Visual SLAM 笔记——李群和李代数详解
李群和李代数问题的引入当我们估计出相机姿态[R,t][R, t][R,t]了以后,估计的结果和实际的相机姿态肯定会有一些不一致性,因而我们需要对估计出来的结果进行优化。优化方法一般都采用迭代优化的方法,每次迭代都更新一个位姿的增量Δ\DeltaΔ,使得目标函数最小。这个Δ\DeltaΔ就是通过误差函数对T\mathbf{T}T或者R\mathbf{R}R求微分得到的,也就是说我们需要对变换矩阵T\mathbf{T}T以及旋转矩阵R\mathbf{R}R求导。但是,旋转矩阵并没有良好定义的加法,即R1R
原创
2020-09-26 20:06:50 ·
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