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RSS订阅原创 增量式PID分步积分与变速积分的融合实现
增量式PID是对控制增量，也就是本次控制量与上次控制量的差值，进行PID控制的算法。为消除积分饱和，避免引起超调 ，特引入积分分离，分布积分与抗积分饱和机制。struct PID_M{ int16 current_error; //当前差值 int16 last_error; //上次差值 int16 prev_error; ...
2018-04-04 08:44:12
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空空如也
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