增量式PID分步积分与变速积分的融合实现

增量式PID是对控制增量，也就是本次控制量与上次控制量的差值，进行PID控制的算法。

为消除积分饱和，避免引起超调 ，特引入积分分离，分布积分与抗积分饱和机制。

struct PID_M
{
  int16 current_error;              //当前差值
  int16 last_error;                   //上次差值
  int16 prev_error;                 //上上次差值
}PID_M;                              //定义一个名为 PID_M 的结构体
  
  int16 PID_m_add ;            //PID 的增量输出
  int16 incerment;
  
int Motor_ctl(uint16 a,uint16 pulse_count,uint16 last_val)
{
  float P,I,D; //定义三个增量累加
  
  float PID_M_Kp = 4;
  float PID_M_Ki = 0.2;
  float PID_M_Kd = 0.0;                                  //定义 Kp、Ki、Kd 三个参数
  
  
  PID_M.prev_error = PID_M.last_error;                    //更新每次的差值
  PID_M.last_error = PID_M.current_error;                 //更新每次的差值 
  PID_M.current_error = a - pulse_count;                  //更新每次的差值
  
  P = PID_M_Kp * (PID_M.current_error - PID_M.last_error);      //比例 P 输出公式
  
  
  /************************分部积分与变速积分融合*************************/
  if(abs(PID_M.current_error) < a / 10 * 5)                     //分部积分，偏差在大范围时引入很小的积分
     PID_M_Ki= 0.001 * abs(a - PID_M.current_error);         //变速积分 ，积分随着偏差变化


    I = PID_M_Ki * PID_M.current_error;                   //积分 I 输出公式


  D = PID_M_Kd * (PID_M.current_error - 2 * PID_M.last_error + PID_M.prev_error);      //微分 D 输出公式
  
  incerment  = (int16)P + I + D;                        //电机的 PID 增量值
  
    PID_m_add = PID_m_add + incerment;

  /*****************电机限幅和抗积分饱和**************/
  
  if((PID_m_add >= MOTOR_MAX) && (incerment > 0))              //当输出大于最大值并且增量还为正时不再累加正偏差
  {
     incerment = 0;
  } 
  if((PID_m_add <= MOTOR_MIN) && (incerment < 0))               //当输出小于最小值并且增量还为负时不再累加负偏差
  {
     incerment = 0;
  }
  return PID_m_add;

}