增量式PID是对控制增量,也就是本次控制量与上次控制量的差值,进行PID控制的算法。
为消除积分饱和,避免引起超调 ,特引入积分分离,分布积分与抗积分饱和机制。
struct PID_M
{
int16 current_error; //当前差值
int16 last_error; //上次差值
int16 prev_error; //上上次差值
}PID_M; //定义一个名为 PID_M 的结构体
int16 PID_m_add ; //PID 的增量输出
int16 incerment;
int Motor_ctl(uint16 a,uint16 pulse_count,uint16 last_val)
{
float P,I,D; //定义三个增量累加
float PID_M_Kp = 4;
float PID_M_Ki = 0.2;
float PID_M_Kd = 0.0; //定义 Kp、Ki、Kd 三个参数
PID_M.prev_error = PID_M.last_error; //更新每次的差值
PID_M.last_error = PID_M.current_error; //更新每次的差值
PID_M.current_error = a - pulse_count; //更新每次的差值
P = PID_M_Kp * (PID_M.current_error - PID_M.last_error); //比例 P 输出公式
/************************分部积分与变速积分融合*************************/
if(abs(PID_M.current_error) < a / 10 * 5) //分部积分,偏差在大范围时引入很小的积分
PID_M_Ki= 0.001 * abs(a - PID_M.current_error); //变速积分 ,积分随着偏差变化
I = PID_M_Ki * PID_M.current_error; //积分 I 输出公式
D = PID_M_Kd * (PID_M.current_error - 2 * PID_M.last_error + PID_M.prev_error); //微分 D 输出公式
incerment = (int16)P + I + D; //电机的 PID 增量值
PID_m_add = PID_m_add + incerment;
/*****************电机限幅和抗积分饱和**************/
if((PID_m_add >= MOTOR_MAX) && (incerment > 0)) //当输出大于最大值并且增量还为正时不再累加正偏差
{
incerment = 0;
}
if((PID_m_add <= MOTOR_MIN) && (incerment < 0)) //当输出小于最小值并且增量还为负时不再累加负偏差
{
incerment = 0;
}
return PID_m_add;
}