ROS机器人/无人车编码电机/舵机串口调试助手

1.开发背景介绍

我们在研发机器人的时候常常会用到一些调试工具，串口调试就是其中一种。在调试机器人电机及编码器的时候经常会用到，比如我们的各个型号的机器人因为会用到不同的电机及编码器，有时安装方式也会不一样，这时候常常就需要根据我们提供的代码对机器人做相应调试。

我们之前也试用了一些串口调试工具，发现以下主要问题：

①Linux下易用的串口调试工具不多，而机器人开发目前主要基于Linux系统。

②大多是相对通用的串口调试工具，没有对机器人调试做特别设计。

③跨平台的工具比较少

于是我们结合我们自己在研发过程中的需求和用户的反馈。试着去开发一款主要面向机器人开发的调试助手。至少解决上面提到的问题。

经过一段时间的开发，今天我们正式推出这个工具的测试版

2.目前实现的效果

Windows下效果图：

Linux下效果图：

3.功能介绍

该款调试助手主要由以下几部分组成：串口配置区、接收区、发送区、机器人调试区以及功能设置区组成。

串口配置区对串口的波特率、校验位、数据位、停止位以及硬件流(内部默认关闭硬件流控)进行了配置。

接收区实现了Hex显示与文本显示的切换、加时间戳显示、自动换行显示、清空接收区以及停止显示等功能。

发送区实现了Hex发送与文本发送的切换、自动换行发送、定时发送以及回车发送等功能。

功能设置区即图上齿轮处，可进行中英文界面的切换，拓展功能也都可加在此处。

右边的机器人调试区算是一个特别设计区域：能更高效、直观的对机器人进行调试。

4.软件使用

(1)Windows平台使用

Windows下最终打包成了单个exe文件，可直接双击使用，无需安装。

(2)Linux平台使用

Linux下目前是打包成单个deb包，可通过apt、dpkg命令及直接双击进行安装与卸载，使用方便。

5.软件测试(Windows平台)

(1)测试平台

如下图所示，该软件的测试采用了我们最新优化升级的Nano阿克曼无人车。

(2)左轮测试

①文本框发送测试

②滑轨发送测试

(3)右轮测试

①文本框发送测试

②滑轨发送测试

(4)舵机测试

①文本框发送测试

②滑轨发送测试

(5)整体测试

6.软件测试(Linux平台)

Linux平台测试与Windows测试内容几乎相同，本部分只进行了整体测试。

总结：

通过上面的简单介绍，大家可以了解到我们这款机器人调试助手目前的几大特点：

①Windows和Ubuntu下一致的使用体验

②具备常用的串口调试功能

③专门为机器人高效调试开辟了一个区域。

需要说明的是机器人调试区目前主要适用于COONEO各Arduino及STM32主控板使用相应协议的机器人。

欢迎大家试用这款工具，对话框发送 “机器人调试助手” 就可以获取下载方式。欢迎大家提出意见和建议。我们将持续对其进行优化，争取让其成为机器人调试的好帮手。

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