uc-Can驱动层使用说明

uc-Can驱动层使用说明

开源uc-Can提供了一个非常好的CAN通讯模板，内容小巧功能却很强大还可以根据需要进行裁减。在理解can接口之后可以很容易再进行Canopen-stact的使用与移植。

UcCan开源地址为：https://github.com/embedded-office/uc-can

从下图中整体结构可以看出，分为Driver layer/Bus Layer/Message layer/Signal layer四个主要的功能层次。

使用中需要移植Driver layer层，样例中也提供了STM32的驱动层移植源码，也提供了其它型号的源码。如果没有支持的型号可以在样例源码中修改，也可以从驱动层源码模板中自己填写。

Bus Layer是MCU外围硬件安CAN格式与其它CAN数据交互控制部分，如果对CAN不熟悉，可以baidu一下。

应用程序也可以直接操作Bus Layer进行数据收发，这些都是低层交换，适用于自定义协议通信。

从图中可以看出Signal Layer和Message Layer都是建立在Bus Layer之上，属于上层的应用。在进行Can通信时，我们主要就是为了获得对方数据和传给对方面数据，这些数据就是在Message Layer进行转换的。如当收到Can数据后，直接写入消息层，消息层直接将数据分发给信号层对应位置。Signal Layer定义的是我们使用的功能数据。

       可以查看：https://download.csdn.net/download/cos12a/20229834 uC_Can使用手册cn.pdf 最好是看它的英文原版。里面详细介绍了各层次关系和具体说明。下面对ucCan各层次功能进行讲解。