V4L2编程

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V4L2编程

1.定义

V4L2(VideoFor Linux Two)是内核提供给应用程序访问视频驱动的统一接口。

 

2.工作流程：

打开设备－>检查和设置设备属性－>设置帧格式－>设置一种输入输出方法（缓冲区管理）－>循环获取数据－>关闭设备。

 

3.设备的打开和关闭：

 

#include <fcntl.h>

int open(const char*device_name, int flags);

#include <unistd.h>

int close(int fd);

例：

intfd=open(“/dev/video0”,O_RDWR);//打开设备

close(fd);//关闭设备

注意：V4L2的相关定义包含在头文件<linux/videodev2.h>中.

4.查询设备属性：VIDIOC_QUERYCAP

相关函数：

int ioctl(int fd, intrequest, struct v4l2_capability *argp);

相关结构体：

structv4l2_capability

{

__u8driver[16]; //驱动名字

__u8card[32]; //设备名字

__u8bus_info[32]; //设备在系统中的位置

__u32version; //驱动版本号

__u32capabilities; //设备支持的操作

__u32reserved[4]; //保留字段

};

capabilities常用值:

V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE //是否支持图像获取

例：显示设备信息

structv4l2_capability cap;

ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cap);

printf(“DriverName:%s/nCard Name:%s/nBus info:%s/nDriverVersion:%u.%u.%u/n”,cap.driver,cap.card,cap.bus_info,(cap.version>>16)&0XFF,(cap.version>>8)&0XFF,cap.version&OXFF);

5.帧格式：

VIDIOC_ENUM_FMT//显示所有支持的格式

int ioctl(int fd, intrequest, struct v4l2_fmtdesc *argp);

struct v4l2_fmtdesc

{

__u32index; //要查询的格式序号，应用程序设置

enumv4l2_buf_type type; //帧类型，应用程序设置

__u32flags; //是否为压缩格式

__u8 description[32]; //格式名称

__u32pixelformat; //格式

__u32reserved[4]; //保留

};

例：显示所有支持的格式

struct v4l2_fmtdescfmtdesc;

fmtdesc.index=0;

fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

printf("Supportformat:/n");

while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)

{

printf("/t%d.%s/n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description);

fmtdesc.index++;

}

 

//查看或设置当前格式

VIDIOC_G_FMT,VIDIOC_S_FMT

//检查是否支持某种格式

VIDIOC_TRY_FMT

intioctl(int fd, int request, struct v4l2_format *argp);

structv4l2_format

{

enumv4l2_buf_type type;//帧类型，应用程序设置

unionfmt

{

structv4l2_pix_format pix;//视频设备使用

structv4l2_window win;

structv4l2_vbi_format vbi;

structv4l2_sliced_vbi_format sliced;

__u8raw_data[200];

};

};

 

structv4l2_pix_format

{

__u32width; //帧宽，单位像素

__u32height; //帧高，单位像素

__u32pixelformat; //帧格式

enumv4l2_field field;

__u32bytesperline;

__u32sizeimage;

enumv4l2_colorspace colorspace;

__u32priv;

};

例：显示当前帧的相关信息

structv4l2_format fmt;

fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

ioctl(fd,VIDIOC_G_FMT,&fmt);

printf(“Currentdata formatinformation:/n/twidth:%d/n/theight:%d/n”,fmt.fmt.width,fmt.fmt.height);

struct v4l2_fmtdescfmtdesc;

fmtdesc.index=0;

fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)

{

if(fmtdesc.pixelformat& fmt.fmt.pixelformat)

{

printf(“/tformat:%s/n”,fmtdesc.description);

break;

}

fmtdesc.index++;

}

例：检查是否支持某种帧格式

structv4l2_format fmt;

fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

fmt.fmt.pix.pixelformat=V4L2_PIX_FMT_RGB32;

if(ioctl(fd,VIDIOC_TRY_FMT,&fmt)==-1)

if(errno==EINVAL)

printf(“notsupport format RGB32!/n”);

 

6.图像的缩放

VIDIOC_CROPCAP

intioctl(int fd, int request, struct v4l2_cropcap *argp);

structv4l2_cropcap

{

enumv4l2_buf_type type;//应用程序设置

structv4l2_rect bounds;//最大边界

structv4l2_rect defrect;//默认值

structv4l2_fract pixelaspect;

};

 

 

//设置缩放

VIDIOC_G_CROP,VIDIOC_S_CROP

intioctl(int fd, int request, struct v4l2_crop *argp);

intioctl(int fd, int request, const struct v4l2_crop *argp);

structv4l2_crop

{

enumv4l2_buf_type type;//应用程序设置

structv4l2_rect c;

}

 

7.申请和管理缓冲区，应用程序和设备有三种交换数据的方法，直接read/write，内存映射(memorymapping)，用户指针。这里只讨论memorymapping.

//向设备申请缓冲区

VIDIOC_REQBUFS

intioctl(int fd, int request, struct v4l2_requestbuffers *argp);

structv4l2_requestbuffers

{

__u32count; //缓冲区内缓冲帧的数目

enumv4l2_buf_type type; //缓冲帧数据格式

enumv4l2_memory memory; //区别是内存映射还是用户指针方式

__u32reserved[2];

};

 

enumv4l2_memoy {V4L2_MEMORY_MMAP,V4L2_MEMORY_USERPTR};

//count,type,memory都要应用程序设置

例：申请一个拥有四个缓冲帧的缓冲区

structv4l2_requestbuffers req;

req.count=4;

req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;

ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req);

 

获取缓冲帧的地址，长度：

VIDIOC_QUERYBUF

intioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer *argp);

structv4l2_buffer

{

__u32index; //buffer序号

enumv4l2_buf_type type; //buffer类型

__u32byteused; //buffer中已使用的字节数

__u32flags; //区分是MMAP还是USERPTR

enumv4l2_field field;

structtimeval timestamp;//获取第一个字节时的系统时间

structv4l2_timecode timecode;

__u32sequence; //队列中的序号

enumv4l2_memory memory;//IO方式，被应用程序设置

unionm

{

__u32offset;//缓冲帧地址，只对MMAP有效

unsignedlong userptr;

};

__u32length;//缓冲帧长度

__u32input;

__u32reserved;

};

 

MMAP，定义一个结构体来映射每个缓冲帧。

Structbuffer

{

void*start;

unsignedint length;

}*buffers;

 

#include<sys/mman.h>

void*mmap(void *addr, size_t length, int prot, int flags,int fd, off_toffset);

//addr映射起始地址，一般为NULL，让内核自动选择

//length被映射内存块的长度

//prot标志映射后能否被读写，其值为PROT_EXEC,PROT_READ,PROT_WRITE,PROT_NONE

//flags确定此内存映射能否被其他进程共享，MAP_SHARED,MAP_PRIVATE

//fd,offset,确定被映射的内存地址

返回成功映射后的地址，不成功返回MAP_FAILED((void*)-1);

 

intmunmap(void *addr, size_t length);//断开映射

//addr为映射后的地址，length为映射后的内存长度

 

例：将四个已申请到的缓冲帧映射到应用程序，用buffers指针记录。

buffers= (buffer*)calloc (req.count, sizeof (*buffers));

if(!buffers) {

fprintf(stderr, "Out of memory/n");

exit(EXIT_FAILURE);

}

//映射

for(unsigned int n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) {

structv4l2_buffer buf;

memset(&buf,0,sizeof(buf));

buf.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

buf.memory= V4L2_MEMORY_MMAP;

buf.index= n_buffers;

//查询序号为n_buffers的缓冲区，得到其起始物理地址和大小

if (-1== ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf))

exit(-1);

buffers[n_buffers].length= buf.length;

//映射内存

buffers[n_buffers].start=mmap (NULL,buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE ,MAP_SHARED,fd,buf.m.offset);

if(MAP_FAILED == buffers[n_buffers].start)

exit(-1);

}

 

8.缓冲区处理好之后，就可以开始获取数据了

//启动/停止数据流

VIDIOC_STREAMON,VIDIOC_STREAMOFF

intioctl(int fd, int request, const int *argp);

//argp为流类型指针，如V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE.

在开始之前，还应当把缓冲帧放入缓冲队列：

VIDIOC_QBUF//把帧放入队列

VIDIOC_DQBUF//从队列中取出帧

intioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer *argp);

例：把四个缓冲帧放入队列，并启动数据流

unsignedint i;

enumv4l2_buf_type type;

//将缓冲帧放入队列

for (i= 0; i < 4; ++i)

{

structv4l2_buffer buf;

buf.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

buf.memory= V4L2_MEMORY_MMAP;

buf.index= i;

ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf);

}

type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type);

 

//这有个问题，这些buf看起来和前面申请的buf没什么关系，为什么呢?

 

 

例：获取一帧并处理

structv4l2_buffer buf;

CLEAR(buf);

buf.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

buf.memory= V4L2_MEMORY_MMAP;

//从缓冲区取出一个缓冲帧

ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);

//图像处理

process_image(buffers[buf.index].start);

//将取出的缓冲帧放回缓冲区

ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf);

 

 补充：

常用的IOCTL命令：

VIDIOC_REQBUFS：分配内存

VIDIOC_QUERYBUF：把VIDIOC_REQBUFS中分配的数据缓存转换成物理地址

VIDIOC_QUERYCAP：查询驱动功能

VIDIOC_ENUM_FMT：获取当前驱动支持的视频格式

VIDIOC_S_FMT：设置当前驱动的频捕获格式

VIDIOC_G_FMT：读取当前驱动的频捕获格式

VIDIOC_TRY_FMT：验证当前驱动的显示格式

VIDIOC_CROPCAP：查询驱动的修剪能力

VIDIOC_S_CROP：设置视频信号的边框

VIDIOC_G_CROP：读取视频信号的边框

VIDIOC_QBUF：将空的缓冲帧放入队列

VIDIOC_DQBUF：将含有数据的缓冲帧从队列中取回

VIDIOC_STREAMON：开始视频显示函数

VIDIOC_STREAMOFF：结束视频显示函数

VIDIOC_QUERYSTD：检查当前视频设备支持的标准，例如PAL或NTSC。

VIDIOC_G_STD 获取视频标准

VIDIOC_S_STD 设置视频标准