csdndevpress0029的博客

假设我们想要一直获取车的速度，该需求不需要向发送方返回什么消息，也不需要发送方对消息进行进一步处理。该种情况下，我们可以选择Listener-Talker通信方式实现该功能。Listener-Talker通信一方主动送消息，一方被动接收。Listener-Talker通信首先创建了两个Node，分别是Talker Node和 Listener Node。每个Node实例化Writer类和Reader类对Channel进行消息的读写。

DreamView 是Apollo内置的一个 web 应用程序，为开发者提供各个自动驾驶模块的可视化输出界面，如规划路径、定位信息、底盘状态等。在自动驾驶车辆行进过程中，通过DreamView可以对车辆硬件、各自动驾驶模块的状态进行实时监测，利用人机交互接口对车辆及各模块进行启停等控制操作，使用PnC监视器等调试工具定位问题，帮助开发者对自动驾驶过程有更加全面的掌控。