csdnxhh的博客

cartographer和eai的s4型号激光雷达实时建图配置 这是一个激光雷达的建图配置，没有其他的传感器 .launch文件 对每个节点大致解释 cartographer_node　这个节点每个launch都有，指向a1.lua文件。 playbag这个节点被删除了，不然会报错 cartographer_occupancy_grid_node robot_state_publisher &lt...

Cartographer_ros node图分析 图为cartographer的demo演示2D建图

TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35 这个参数是子图数量 少了，回环检测不好 多了就漂移 值为35（正常值） 这个值改成1时的效果 这个值改成350000时的效果 ...

1 原理是利用机器人匀速直线运动时，两者的相对位姿不会变，联立多次直线运动的速度方向求解相对位姿 2 缺点和不足，imu数据的时间没分配好，手移动机器人，有微小旋转，需要对角速度积分，Imu坐标系有点奇怪 #include "ros/ros.h" #include <iostream> #include "std_msgs/String.h" #include "sensor_msgs...