【论文翻译】TANDEM: Tracking and Dense Mapping in Real-time using Deep Multi-view Stereo
摘要
在本文中,我们提出了一种实时单目跟踪和稠密建图框架TANDEM。对于姿态估计,TANDEM基于关键帧的滑动窗口光度BA(bundle adjustment)。为了提高鲁棒性,我们提出了一种新的前端跟踪,该前端使用根据稠密深度预测增量构建的全局模型渲染的深度图来执行稠密的直接图像对齐。为了预测稠密的深度图,提出了级联视图聚合MVSNet(CVA-MVSNet),它利用整个活动关键帧窗口,通过自适应视图聚合分层构建3D成本量来平衡关键帧之间不同的立体基线。最后,将预测的深度图融合为一致的全局图,以截断的带
原创
2022-05-08 17:18:03 ·
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