2021电赛F题智能送药小车方案分析(openMV数字识别,红线循迹,STM32HAL库freeRTOS,串级PID快速学习,小车自动返回）

2021全国大学生电子设计竞赛F题智能送药小车

前提：本篇文章重在分享自己的心得与感悟，我们把最重要的部分，摄像头循迹，摄像头数字识别问题都解决了，有两种方案一种是openARTmini摄像头进行数字识别加寻迹，即融合代码。另一种是使用openmv4进行数字识别（使用的是模板匹配），然后利用灰度传感器进行寻迹。因为当时python用得不算很熟，最终我们选择了第二种方案使open MV4实现数字识别，灰度传感器寻迹，在控制智能车运动调试的过程中更加简单。当然赛后我们也尝试了使用open ARTmini的方案，同样操作容易。其次我们下来也做了方案三K210数字识别，数字识别率可达97.8%，使用openmv寻迹。

人们常常希望向成功者获取经验，可是生活中哪有那么多成功者，我想只有失败者才最有发言权，最有经验可以分享吧。因为某些原因我们无缘国奖，但我不甘是失败者，我们为此付出了多少，坚持了多少，只有我们自己知道，只要全力以赴就无所谓失败，也许多年后再回过头来看，想起来这些热血我依然能够热泪盈眶，那就无悔了。
追求卓越，成功才会在不经意见追上你！

目录：
一、题目分析
二、分工以及小车的搭建
三、摄像头部分
四、控制部分
五、联调
六、随谈
七、工程代码

备注：
只需要工程代码的同学（如下是此次电赛过程中所有的代码），建议先看完正文
openMV4模板匹配数字识别方案，本次电赛所有工程代码包括论文报告
https://download.csdn.net/download/cubejava/79012510
openmv巡线代码：
https://download.csdn.net/download/cubejava/41873305
stm32HAL库keil工程（配置freeRTOS,巡线，自动返回，定点停车）：
https://download.csdn.net/download/cubejava/41871669
openARTmini巡线和数字识别的融合代码：
https://download.csdn.net/download/cubejava/79012645
小车底板AD原理图和pcb工程：
https://download.csdn.net/download/cubejava/42512528

（可私聊提供技术支持，代码注释完善，若有不懂的可手把手教学）

正文

一、题目

我们是做测控方向的，当时在4号早上7：30左右题目就出来了，随即就有人发在了群里。
看了一下测控方向除了无人机能选的也就D题和F题了，D题是基于互联网的摄像测量系统（D题），我们对这方面的了解不多，没有什么把握，就没敢选，后来听说选D题的在GitHub上能够找到源码，做到后面车调不动时倒有点小后悔，哈哈。

F题经典小车题目，但与往年不同的是今年识别和控制都是重点，必须要先能做到识别，你才能谈接下来的循迹和运动控制。
谈到识别就需要用到摄像头，但之前我们对于摄像头并没有太重视，循迹一般用的都是红外对管，灰度传感器，或者线性CCD就足够了，但是这次的赛到元素存在十字，黑白色块，还要求能自动返回，使用普通的循迹模块就比较吃力了。在电赛备赛期间就做过线性CCD寻迹的智能车，使用的stm32f4，HAL库，cube MX配置的。采取了二值化，动态阈值算法，将CCD采集的值滤波，导入PID，再加入速度环，实现串级PID。也算是练了练手。

工程链接：https://download.csdn.net/download/cubejava/79012959

二、分工以及小车的搭建

我们组三人都没有玩过摄像头，要立马开始现学，我们一开始准备使用openmv进行循迹和数字识别，后来发现我们的openmv的版本不能训练神经网络，必须要openmvplus（可是没有，买又来不急送到），就很难受。
于是我们想采用openARTMiNi进行数字识别加循迹，但由于python用得不熟，当时没有足够的把握能够实现。所以我们采取了折中的办法，即文章开头说的，openMV使用模板匹配识别数字，寻迹使用灰度传感器。
其中一位学长着手完成openMV模板匹配识别数字，另和我则负责stm32f4的工程创建小车的底层代码和运动控制，使用的HAL库。
由于之前备赛准备的东西比较充分，所以当天上午就把车给搭建好了，使用平衡小车，加了一个万向轮，转弯差速控制。

小车硬件：
STM32F411CEU6，TB6612，车模（自带霍尔编码器减速电机），LM2596,MPU6050,航模电池，openMV,K210
使用AD画小车底板。原理图和PCB如下

小车软件：
使用的HAL库建立工程，在cubeMX中配置freeRTOS操作系统，

KEIL工程程序代码：

串口重定向printf

/*串口重定向printf*/
int fputc(int ch, FILE *f)
{
   
  HAL_UART_Transmit(&huart6, (uint8_t *)&ch, 1, 1000);
  return ch;
}

编码器模式取值

/*编码器模式取值*/
int Read_Encoder(uint8_t TIMX)           
{
   
   int Encoder_TIM