【ROS2&AI】电脑摄像头、intel-D435,利用ros2发布订阅图像(Python)
配置:Python、ROS2、opencv、Ubuntu。利用电脑相机或D435相机联合ROS2进行图像的发布与订阅。与传统的传输列表、字符串msg不同(定义消息类型直接发送即可),利用ros2传输图像需要把图像frame转为image类型的msg。流程如下:opencv或者realsense获取得到的图像(frame)--> np.array --> msg消息类型(利用CvBridge)
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2022-10-14 23:27:14 ·
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