迭代器 从头开始
作为工程学院计划的一部分，我来自新加坡理工学院的团队为工程与设计模块制造了一个集水船。 该团队由来自不同学科的四名成员组成：机械工程文凭的Thomas和Ryan，以及电气和电子工程文凭的Hwee Peng和我本人Ajay。 从2015年12月到2016年2月，该项目花了几个月的时间才能完成。
工程学院课程面向新加坡理工学院电气与电子工程学院以及机械与航空工程学院的顶尖学生。 该计划旨在传授多种学科的技能：电气，电子，机械，化学，设计和商业。
在学期开始时向我们介绍的项目声明是：“设计一种可以在水下一米和两米处采集两个水样的车辆。” 这给我们带来了挑战，因为我们必须考虑许多复杂的工具，这是一项艰巨的任务。
但是，我们张开双臂欢迎挑战。 我们知道这将使我们所有的知识经受考验，并且有必要自己寻找更多的信息。 本文将概述规划和原型制作的反复过程，并展示我们的工作成果。
规划我
在发挥远见之后，我们列出了许多可能遇到的挑战 ，然后提出了相应的解决方案，从而提出了许多想法。 毕竟，它将成为漂浮或浸入水中的交通工具。 一旦涉及到任何电子设备，一旦水进入画面，则必须防水。 事后看来，考虑到我们在时间，材料和制造方法方面的限制，我们甚至考虑了潜水器的想法，而不是简单的浮动船。
主体
对于容器的主体，我们决定采用聚氯乙烯（PVC）管作为容器的底部，并使用丙烯酸树脂来形成主要的支撑结构。 我们发现PVC是一种相对便宜但具有浮力的材料，在密闭管网中会将空气捕集在其中，这对浮力的帮助更大。 我们希望使用丙烯酸类零件，因为它们易于制造并提供足够的结构支撑。 我们所需要的只是一个2D示意图，激光切割机可以完成其余的工作。
容器
最初，我们计划使用12V电磁阀来调节水进入容器的速度。 但是，我们发现讲师提供给我们的阀门由于特定原因而无法正常工作。 尽管我们进行了广泛的测试，但所有组件的工作情况似乎都不错，但是阀门仍不允许水自由流动。 我们怀疑这与它们内部螺线管的强度有关，或者可能是由于一开始就存在重大设计缺陷。
由于购买新的阀门超出了我们的预算，并且会带来许多其他问题，因此我们再次敲定了图纸，并对水采样器进行了更多研究。
我们发现了Van Dorn水采样器，这是一种巧妙的集水方法，可以发挥弹性和快速释放的作用。 我们进一步简化了设计，以将其改装到我们的船上。
下图描述了容器的操作方式。 用尼龙绳将其降下，到达所需深度后，将沿绳子落下一个使者（重物），使其撞击杠杆，杠杆将从楔形位置松开，并使容器夹紧，将水夹在里面它。
下降机构
我们决定将容器放入水中到各个深度，并在容器主体保持漂浮的同时收集水样。 我们首先想到了用手臂将容器放下然后放回容器中。 但是，只有当我们将电磁阀用作水容器的一部分时，这才有可能实现。
由于必须搁置电磁阀的想法，我们不得不想出一种降低容器的新方法。 我们决定使用绳索和马达来降低和升高水容器，因为这是最简单的设计，可以补充水容器的设计。
制作一
在提出令人满意的设计之后，我们继续使用激光切割的丙烯酸片和PVC管来建造容器的主体。
但是，我们发现丙烯酸树脂块太弱，无法承受容器及其信使的重量。 丙烯酸只有3毫米（0.12英寸）厚，这意味着它对于我们的设计而言太脆弱了。力的分辨率会导致它们Swift破裂或破裂。
我们最初的原型寿命很短，因为整个丙烯酸框架都必须丢到一边。 我们还发现了使水容器（使者）动作的机构的复杂性。 las，是时候重新回到计划中了！
计划二
我们的总体设计在物理和数学上都有意义，但是我们必须为容器设计一个全新的框架，并提出一种关闭水容器的新方法。 我们的设计大部分都正确无误，但仍需要进行一些重大改进。
主体
我们需要一个更新，更强大的框架。 由于资源和时间有限，我们决定通过使用铝制L型支架来制造铝制框架。 我们花了很多时间来完善，因为我们必须确保锯切和铣削精确，钻Kong正确，Kong对齐并且沟通有效。
容器驱动机构
用信使释放水容器的杠杆确实是个难题。 它不是很容易实现，并且会导致笨拙的用户体验。 因此，我们必须考虑一种新的方法。 我们竭尽全力寻求可能的解决方案，而偶然发现的想法之一是使用自行车制动器拉动杠杆并关闭容器。 通过伺服电机进行控制非常简单！
上面的动画显示了一个如何通过伺服电机控制容器如何致动的工作示例。
制作二
一旦有了可靠的概念证明，我们就必须以最优雅的方式加入难题的各个部分。 您可能想知道，本文涵盖了有关Imp Bot的机械方面的很多内容（Imp Bot（我们曾经很荣幸地将其命名为我们的艺术品）这个名字），而没有涉及电子方面！
Imp Bot是通过使用MIT App Inventor开发的移动应用程序进行控制的，并且通过连接到Arduino Mega板上的蓝牙模块来实现通信。 它甚至还带有一个GPS传感器，可以记录移动应用中的采样位置。 动力由锂离子聚合物电池提供，该电池能够为两个负责移动5kg（11磅）容器的直流电动机提供大电流。
瞧，Imp Bot沉浸在其真正的荣耀中！ 测试进行得很顺利，我们实现了从水下一米和两米处收集水的目标。
结论
总而言之，我希望本文已经表明了这种能力的项目中必须投入的工作量。 从表面上看，该项目陈述非常简单，但是一旦深入研究了船只的细节，我们发现了许多必须克服的小而重要的障碍。
旅途艰辛。 我们花了许多深夜来设计Imp Bot并研究其背后的数字。 我们还在车间里花了很多天来制作和测试它。 然而，可以肯定的是，我们要确保自己玩得开心，并在一天结束时学到了一些东西。
尽管我们不得不付出大量的工作，但我个人还是非常开心。最后，我很高兴地说这一切都得到了回报。 该视频简要介绍了项目和团队。
有关更多信息， 请访问我们的博客 。 如果您想更深入地探索它，我们会记录整个过程。 所有Arduino代码都可以在这里找到 。 所有原理图和.stl文件都可以在此Google Drive文件夹中找到，该文件夹已获得Creative Commons Attribution 4.0 International许可。 .stl文件可以使用任何3D模型查看软件（例如MakerWare或Cura）打开。 原始原理图文件（ .iam和.ipt ）是使用Autodesk Inventor创建的，可以在Autodesk Inventor 2014或任何更高版本的软件中打开。
迭代器 从头开始
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