工作笔记

  对于matlab上程序的一点小改善设想：

1）在跟踪阶段，降低阈值

      BW = im2bw(I,graythresh(I));%对检测结果进行阈值分割

     在ROI中提取出更多线段信息。

2）左右line的夹角为锐角，增加判断。

3）对路面灰度进行跟踪，跳变过大不予采信。

4）减少左右区域。