小白如何入门具身智能与Diffusion Policy？-CSDN博客

扩散策略：重新定义机器人智能控制的未来

具身智能，作为机器人学习与人工智能紧密交织的前沿交叉领域，正以一种颠覆性的姿态重新诠释着智能机器人与环境之间的交互模式。在这一领域中，扩散策略通过将扩散模型的创新性原理引入运动控制，开创了一种全新的范式。其核心机制是通过精妙的逐步去噪过程，生成精确的机器人动作序列。这一过程恰似一位技艺精湛的工匠，从一块粗糙的原石开始，经过精心雕琢，逐渐使其成为一件精美的艺术品。在复杂任务的执行中，扩散策略的独特优势展露无遗。例如，当机器人需要在复杂的迷宫环境中规划路径，或机械臂需要将物体精准放置到指定位置等强调终点约束的任务中，扩散策略能够一次性生成完整的运动轨迹，既保证了路径的连续性，又确保了终点的精确性，充分体现了其在目标导向控制方面的卓越性能。正因如此，扩散策略已毫无争议地成为模仿学习（Imitation Learning）领域中最具潜力与发展前景的方法之一。

扩散策略的发展历程令人瞩目。最初的 Diffuser 作为先驱，率先将扩散模型的理念引入机器人领域。尽管在当时存在诸多不足，但为后续的研究开启了新的方向。随后，Diffusion Policy 的提出成为该领域的第一个里程碑。通过直接对机器人动作进行建模，Diffusion Policy 使得机器人能够更加逼真、灵活地执行任务，并展现出多样化的动作模式。在多个仿真环境（如 Robomimic、Franka Kitchen）和 UR5 真机任务中，Diffusion Policy 相比现有最先进方法取得了平均 46.9% 的性能提升，同时实现了超过 100Hz 的控制频率。

最近，扩散策略大模型 RDT（Robotic Diffusion Transformer）的诞生，更是为该领域带来了新的突破。作为迄今最大规模的扩散策略模型，RDT 拥有 12 亿参数量，创新性地提出了物理可解释的统一动作空间，使其能够在不同机器人平台间迁移物理知识。通过在海量多机器人数据集上预训练，RDT 展现出了强大的零样本泛化能力，能够适应未见过的物体和场景，理解并遵循语言指令，仅需 1-5 个示例即可学习新技能，并能有效处理复杂的双臂操作任务。

值得注意的是，扩散策略的应用范围正在不断扩大。除了机器人操作任务，它在自主导航、灵巧手抓取等领域也展现出了良好的潜力。其独特优势在于能够根据实时的环境约束，动态生成符合约束的动作轨迹，显著提升了任务完成的成功率。最近火热的流策略(flow policy)亦是在扩散模型基础上的进一步演进，扩散模型在复杂环境下的适应性和任务完成能力已经得到了充分验证。

在扩散策略的技术体系中，从基础的状态扩散策略Diffuser开始，经过Decision Diffuser的发展，以及动作扩散策略（Diffusion Policy）的提出，扩散策略不断完善其理论框架。利用扩散模型本身作为数据生成器自适应自进化的AdaptDiffuser与MTDIFF的出现则开创了新的技术方向。与此同时，链式扩散器ChainedDiffuser和基于score function的BESO等方法的提出，进一步拓展了扩散策略的应用范围。

同时，比较重要的一个分支是扩散策略在三维空间应用上的扩展。从基础的3D Diffusion Policy到更先进的3D Diffuser Actor，再到结合几何先验的GenDP和G3Flow，扩散策略在复杂三维环境中的应用变得更加可靠和高效。

而等变扩散策略（Equivariant Diffusion Policy）、安全扩散策略（FISOR）以及扩散策略与在线强化学习的结合，都为这一领域带来了新的研究方向。

扩散策略的重要性

在学术界和工业界，扩散策略都已展现出丰富的应用。学术界的MIT、UC Berkeley、Stanford等顶尖实验室正在积极推进扩散策略的理论研究和算法创新；而在工业界，从Boston Dynamics、Toyota Research等机器人公司到Google、Meta等科技巨头，扩散策略已经在机械臂控制、工业自动化、精密装配等领域展现出巨大潜力。它不仅提高了机器人动作的精确度，还大大提升了系统的鲁棒性和适应性。

这种技术正在改变传统工业自动化的面貌，为智能制造注入新的活力。这一技术方向已经且预计在未来5年内保持高速发展，成为连接AI大模型与实体机器人的关键桥梁，有望解锁更多复杂机器人操作任务，推动具身智能进入新的发展阶段。