冒泡排序(BubbleSort)

本文详细解析了冒泡排序算法的工作原理,通过实例演示了排序过程,并分析了其时间复杂度为O(n^2),空间复杂度为O(1)。

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最近在复习排序算法,先从冒泡排序开始。
以下列数组arry为例:
81 ,57 ,62 ,4 ,16 ,70 ,89 ,63 ,31 ,91

外层第一次循环:
第一次比较:arry[0] 与 arry[1]进行比较,arry[0]>arry[1],交换位置,此时arry[0]=57
57 ,81 ,62 ,4 ,16 ,70 ,89 ,63 ,31 ,91
第二次比较:arry[0]与arry[2]进行比较,arry[0]<arry[1],不交换位置,
57 ,81 ,62 ,4 ,16 ,70 ,89 ,63 ,31 ,91
第三次比较:arry[0]与arry[3]进行比较,arry[0]>arry[3],交换位置,此时arry[0]=4
4 ,81 ,62 ,57 ,16 ,70 ,89 ,63 ,31 ,91

结果为:
4 ,81 ,62 ,57 ,16 ,70 ,89 ,63 ,31 ,91

外层第二次循环:
第一次比较:arry[1]与arry[2]进行比较,arry[1]>arry[2],交换位置,此时arry[1]=62
4 ,62 ,81 ,57 ,16 ,70 ,89 ,63 ,31 ,91
第二次比较:arry[2]与arry[3]进行比较,arry[1]>arry[3],交换位置,此时arry[1]=57
4 ,57,81 ,62 ,16 ,70 ,89 ,63 ,31 ,91

结果为:
4 ,16,81 ,62 ,57 ,70 ,89 ,63 ,31 ,91

最后比较结果为:
4 ,16 ,31 ,57 ,62 ,63 ,70 ,81 ,89 ,91

每一次比较,如果被比较的元素比比较的元素小,则进行交换,直到找到数组中剩下元素中最小的元素,这个就是冒泡排序的总的思想。
代码如下:

public static void sort(int[] arry){
        for(int i=0;i<arry.length-1;i++){
            for (int j=i+1;j<arry.length;j++){
                if(arry[j]<arry[i]){
                    int temp = arry[i];
                    arry[i] = arry[j];
                    arry[j] = temp;
                }
            }
        }
    }

假设数组的长度为n,内层循环的次数为:
(n-1)+(n-2)+(n-3)+…+3+2+1 = n(n-1)/2 (等差数列求和)
因此该算法的时间复杂度为:O(n^2)。

时间复杂度的计算可参考:
https://www.jianshu.com/p/f4cca5ce055a

冒泡排序中临时变量的存储空间并不会随着循环次数的变化而改变,因此空间复杂度为O(1).

内容概要:本文档提供了三种神经网络控制器(NNPC、MRC和NARMA-L2)在机器人手臂模型上性能比较的MATLAB实现代码及详细解释。首先初始化工作空间并设定仿真参数,包括仿真时间和采样时间等。接着定义了机器人手臂的二阶动力学模型参数,并将其转换为离散时间系统。对于参考信号,可以选择方波或正弦波形式。然后分别实现了三种控制器的具体算法:MRC通过定义参考模型参数并训练神经网络来实现控制;NNPC利用预测模型神经网络并结合优化算法求解控制序列;NARMA-L2则通过两个神经网络分别建模f和g函数,进而实现控制律。最后,对三种控制器进行了性能比较,包括计算均方根误差、最大误差、调节时间等指标,并绘制了响应曲线和跟踪误差曲线。此外,还强调了机器人手臂模型参数的一致性和参考信号设置的规范性,提出了常见问题的解决方案以及性能比较的标准化方法。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB编程语言的研究人员或工程师,以及对神经网络控制理论有一定了解的技术人员。 使用场景及目标:①理解不同类型的神经网络控制器的工作原理;②掌握在MATLAB中实现这些控制器的方法;③学会如何设置合理的参考信号并保证模型参数的一致性;④能够根据具体的性能指标对比不同控制器的效果,从而选择最适合应用场景的控制器。 其他说明:本文档不仅提供了完整的实验代码,还对每个步骤进行了详细的注释,有助于读者更好地理解每段代码的功能。同时,针对可能出现的问题给出了相应的解决办法,确保实验结果的有效性和可靠性。为了使性能比较更加公平合理,文档还介绍了标准化的测试流程和评估标准,这对于进一步研究和应用具有重要的指导意义。
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