FAST 角点检测 + ID3决策树生成

参考：E.Rosten,etc. Machine Learning for High-Speed Corner Detection

目录

1、FAST 角点检测基本思想

2、基于ID3决策树的FAST实现

3、ID3决策树生成

正文

1、FAST (Features from Accelerated Segment Test)角点检测基本思想

图片来自 Machine Learning for High-Speed Corner Detection

        如上图所示，FAST通过比较候选点p和其周围半径为3的圆上的16个像素的灰度值来判别p是否是角点。

        圆上16个点使用p->x (p偏移x) 表示,根据p和p->x处像素灰度差和阈值t的大小，可以将x分成3类d(darker),s(similar),b(brighter)：

式子来自 Machine Learning for High-Speed Corner Detection

 如果圆周上d或b连续出现的次数 大于等于n (=12)，则p判定为角点。

2、基于ID3决策树的FAST实现<