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因子图
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cxz932652580
这个作者很懒,什么都没留下…
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GraphGNSSLib使用
最近在研究因子图融合IMU+GNSS, 在weisongwen的github中找到了大量的资料,现在对其GraphGNSSLib进行学习,下载地址https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib安装首先声明一下我是菜鸟,以下过程仅作为记录,在安装过程中按照说明进行安装,出现了一点点小问题,所以我自己调整了顺序.先安装一波sudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install li原创 2021-09-22 14:27:42 · 1290 阅读 · 20 评论 -
GVINS学习记录1-消息订阅
GVINS:GNSS的消息订阅sports_field.bag 的消息类型订阅GNSS星历信息1)src/GVINS/estimator/src/estimator_node.cpp2)src/GVINS/estimator/src/parameters.cpp3)src/GVINS/config/visensor_f9p/visensor_left_f9p_config.yaml消息处理src/gnss_comm/src/gnss_ros.cppsrc/GVINS/estimator/src/estima原创 2021-09-17 21:20:23 · 1100 阅读 · 0 评论 -
HK-Data20190426-2数据集中GNSS消息订阅
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、pandas是什么? 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言最近在研究因子图紧耦合GNSS INS,下载了HK-Data20190426-2数据集,但是数据集中GNSS的数据信息不能直接订阅,需要做个处理。在weisongwen的github上找到了和数据有关的信息:NacCodeMonitor/nlosExcution,现在使用这个消息类型订阅消息HK-Data201原创 2021-09-17 10:18:21 · 582 阅读 · 0 评论 -
安装gtsam的matlab工具箱
先做个小记录吧,我安装失败了几次,有点糊里糊涂的,但是最后成功了,先把我认为是正确的步骤记录一下,省的又忘了。。。1、首先是下载gtsam,我下的版本是gtsam-4.0.32、解压,我这里解压在home文件夹下3、因为CMakeList.txt中GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX默认为OFF,也就是不安装matlab工具箱,所以我一开始安装的版本是没有matlab工具箱的。后来想着用matlab学习gtsam更方便,就想重新安装一下。根据官网所说的,只需要在CMakeList中原创 2021-05-13 16:02:16 · 1996 阅读 · 4 评论