GPS模块数据分析 -- linux

GPS模块的数据格式

对GPS模块的数据处理本质上还是串口通信程序设计,只是GPS模块的输出遵循固定的格式,通过字符串检索查找即可从模块发送的数据中找出需要的数据,常用的GPS模块大多采用NMEA-0183 协议。NMEA-0183 是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association)所指定的标准规格,这一标准制订所有航海电子仪器间的通讯标准,其中包含传输资料的格式以及传输资料的通讯协议。

以下是一组正常的GPS 数据

$GPGGA,082006.000,3852.9276,N,11527.4283,E,1,08,1.0,20.6,M,,,,0000*35

$GPRMC,082006.000,A,3852.9276,N,11527.4283,E,0.00,0.0,261009,,*38

$GPVTG,0.0,T,,M,0.00,N,0.0,K*50

下面分别对每组数据的含义进行分析。

$GPGSA,A,2,01,04,11,17,28,,,,,,,,2.8,2.7,0.9*3C
$GPGSV,3,1,09,01,59,035,53,03,31,127,21,04,30,037,50,06,06,219,33*75
$GPGSV,3,2,09,11,45,032,42,17,24,285,54,19,09,059,35,28,40,334,51*7C
$GPGSV,3,3,09,32,21,084,27*4B
$GPGGA,061102.0,2233.150278,N,11356.386896,E,1,05,2.7,83.5,M,-1.0,M,,*79
$GPVTG,,T,0.0,M,0.0,N,0.0,K,A*0D
$GPRMC,061102.0,A,2233.150278,N,11356.386896,E,0.0,,230715,0.0,E,A*2E


$GPGGA分析

GPS 固定数据输出语句($GPGGA),这是一帧GPS 定位的主要数据,也是使用最广的数据。为了便于理解,下面举例说明$GPGGA语句各部分的含义。

例:$GPGGA,082006.000,3852.9276,N,11527.4283,E,1,08,1.0,20.6,M,,,,0000*35

其标准格式为:

$GPGGA,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),M,(10),M,(11),(12)*hh(CR)(LF)

各部分所对应的含义为:

(1) 定位UTC 时间:08 时20 分06 秒

(2) 纬度(格式ddmm.mmmm:即dd 度,mm.mmmm 分);

(3) N/S(北纬或南纬):北纬38 度52.9276 分;

(4) 经度(格式dddmm.mmmm:即ddd 度,mm.mmmm 分);

(5) E/W(东经或西经):东经115 度27.4283 分;

(6) 质量因子(0=没有定位,1=实时GPS,2=差分GPS):1=实时GPS;

(7) 可使用的卫星数(0~8):可使用的卫星数=08;

(8) 水平精度因子(1.0~99.9);水平精度因子=1.0;

(9) 天线高程(海平面,-9999.9~99999.9,单位:m);天线高程=20.6m);

(10) 大地椭球面相对海平面的高度(-999.9~9999.9,单位:m):无;

(11) 差分GPS 数据年龄,实时GPS 时无:无;

(12) 差分基准站号(0000~1023),实时GPS 时无:无;

*总和校验域;hh 总和校验数:35(CR)(LF)回车,换行。


GPRMC(建议使用最小GPS 数据格式)

$GPRMC,082006.000,A,3852.9276,N,11527.4283,E,0.00,0.0,261009,,*38

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11><CR><LF>

(1) 标准定位时间(UTC time)格式:时时分分秒秒.秒秒秒(hhmmss.sss)。

(2) 定位状态,A = 数据可用,V = 数据不可用。

(3) 纬度,格式:度度分分.分分分分(ddmm.mmmm)。

(4) 纬度区分,北半球(N)或南半球(S)。

(5) 经度,格式:度度分分.分分分分。

(6) 经度区分,东(E)半球或西(W)半球。

(7) 相对位移速度, 0.0 至1851.8 knots

(8) 相对位移方向,000.0 至359.9 度。实际值。

(9) 日期,格式:日日月月年年(ddmmyy)。

(10) 磁极变量,000.0 至180.0。

(11) 度数。

(12) Checksum.(检查位)


$GPVTG 地面速度信息

例:$GPVTG,0.0,T,,M,0.00,N,0.0,K*50

字段0:$GPVTG,语句ID,表明该语句为Track Made Good and Ground Speed(VTG)地

面速度信息

字段1:运动角度,000 - 359,(前导位数不足则补0)

字段2:T=真北参照系

字段3:运动角度,000 - 359,(前导位数不足则补0)

字段4:M=磁北参照系

字段5:水平运动速度(0.00)(前导位数不足则补0)

字段6:N=节,Knots

字段7:水平运动速度(0.00)(前导位数不足则补0)

字段8:K=公里/时,km/h

字段9:校验值



表 1 GPS模块主要参数

GPS模块主要参数

GPS

芯片组

SiRF Star III

工作频率

L1, 1575.42 MHz

粗捕获码 
(C/A)率

1.023 MHz chip rate

同时跟踪通道数

20

灵敏度

-159 dBm

定位精度

5m(2维均方根, 允许广域差分系统)

最小速度

0.1 m/s

时间精度

1μS(与GPS时间同步)

默认

坐标系

1984年世界大地坐标系(WGS-84)

重获时间

0.1S(平均值)

热启动

1S(平均值)

温启动

38S(平均值)

冷启动

42S(平均值)

最高工作海拔

18km(60000feet)

最大

移动速率

515m/S(1000knots)

最大加速度

4g

最大

急冲度

20m/S3

电源电压

5V±0.5V

整机电流

约60mA,不超过100mA

整板外形

61mm×49mm×17mm

GPS

芯片外形

27.9mm×20mm×2.9mm

波特率

9600bps

数据输出格式

SiRF二进制格式或NMEA 0183 GGA, GSA, GSV, RMC,VTG,GLL

数据输出电平

同时具备TTL电平和RS232电平

数据

输出接口

20pin插针(TTL电平)和DB9母座 
(RS232电平)

天线类型

外置有源GPS天线(3.3V/5V电压可选, 
默认为3.3V)

后备电池

CR1220锂电池,3V,不可充电

工作温度

-40ºC至+85ºC

GPS模块的应用程序设计

GPS模块的应用程序设计主要分为两部分,第一部分为串口的设置于数据读取,第二部分为数据的分析和需要数据的提取。

与其他的关于设备编程的方法一样,在Linux下,操作、控制串口也是通过操作起设备文件进行的。在Linux下,串口的设备文件是/dev/ttyS0或/dev/ttyS1等。因此要读写串口,我们首先要打开串口,然后根据GPS模块的配置参数对串口的波特率、校验、流控制等进行设置,这些参数设置均通过对termios结构中c_cflag的配置实现,串口配置部分函数如下:

复制代码
int gps::set_opt(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)
{
    struct termios newtio,oldtio;
    if  ( tcgetattr( fd,&oldtio)  !=  0)
    {
        perror("SetupSerial 1");
        return -1;
    }
    bzero( &newtio, sizeof( newtio ) );
    newtio.c_cflag  |=  CLOCAL | CREAD;
    newtio.c_cflag &= ~CSIZE;

    switch( nBits )
    {
    case 7:
        newtio.c_cflag |= CS7;
        break;
    case 8:
        newtio.c_cflag |= CS8;
        break;
    }

    switch( nEvent )
    {
    case 'O':                     //奇校验
        newtio.c_cflag |= PARENB;
        newtio.c_cflag |= PARODD;
        newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
        break;
    case 'E':                     //偶校验
        newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
        newtio.c_cflag |= PARENB;
        newtio.c_cflag &= ~PARODD;
        break;
    case 'N':                    //无校验
        newtio.c_cflag &= ~PARENB;
        break;
    }

switch( nSpeed )
    {
    case 2400:
        cfsetispeed(&newtio, B2400);
        cfsetospeed(&newtio, B2400);
        break;
    case 4800:
        cfsetispeed(&newtio, B4800);
        cfsetospeed(&newtio, B4800);
        break;
    case 9600:
        cfsetispeed(&newtio, B9600);
        cfsetospeed(&newtio, B9600);
        break;
    case 115200:
        cfsetispeed(&newtio, B115200);
        cfsetospeed(&newtio, B115200);
        break;
    default:
        cfsetispeed(&newtio, B9600);
        cfsetospeed(&newtio, B9600);
        break;
    }
    if( nStop == 1 )
    {
        newtio.c_cflag &=  ~CSTOPB;
    }
    else if ( nStop == 2 )
    {
        newtio.c_cflag |=  CSTOPB;
    }
    newtio.c_cc[VTIME]  = 0;
    newtio.c_cc[VMIN] = 0;
    tcflush(fd,TCIFLUSH);
    if((tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio))!=0)
    {
        qDebug()<<"com set error"<<endl;
        return -1;
    }
    qDebug()<<"set done!"<<endl;
    return 0;
}
复制代码

在GPS数据的处理上首先将窗口数据存入一个字符串,接着通过对字符串数据的判断来提取数据内容,判断分为两步,首先判断是什么类型的数据,在本程序的设计中需要读取$GPRMC和$GPGGA两组数据,因此首先判断字符串GPS_BUF[5]是C还是A,由于数据是通过符号“,”进行隔开,因此通过查找“,”来确定数据位置。在实现上将得到逗号位置函数单独封装调用,程序如下:

复制代码
//得到指定序号的逗号位置
int gps::GetComma(int num,char *str)
{
    int i,j=0;
    int len=strlen(str);
    for(i=0;i<len;i++)
    {
        if(str[i]==',')
        {
             j++;
        }

        if(j==num)
            return i+1;
    }
    return 0;
}
复制代码

接下来根据数据格式,通过逗号位置,提取数据信息,程序如下:

复制代码
void gps::gps_parse()
{
    int tmp;
    char c;


    c = GPS_BUF[5];
    if(c=='C')
    {
        //"GPRMC"
        GPS->D.hour   =(GPS_BUF[ 7]-'0')*10+(GPS_BUF[ 8]-'0');
        GPS->D.minute =(GPS_BUF[ 9]-'0')*10+(GPS_BUF[10]-'0');
        GPS->D.second =(GPS_BUF[11]-'0')*10+(GPS_BUF[12]-'0');
        tmp = GetComma(9,GPS_BUF);
        GPS->D.day    =(GPS_BUF[tmp+0]-'0')*10+(GPS_BUF[tmp+1]-'0');
        GPS->D.month  =(GPS_BUF[tmp+2]-'0')*10+(GPS_BUF[tmp+3]-'0');
        GPS->D.year   =(GPS_BUF[tmp+4]-'0')*10+(GPS_BUF[tmp+5]-'0')+2000;

        GPS->status      = GPS_BUF[GetComma(2,GPS_BUF)];
        GPS->latitude = get_locate(get_double_number(&GPS_BUF[GetComma(3,GPS_BUF)]));
        GPS->NS       = GPS_BUF[GetComma(4,GPS_BUF)];
        GPS->longitude= get_locate(get_double_number(&GPS_BUF[GetComma(5,GPS_BUF)]));
        GPS->EW       = GPS_BUF[GetComma(6,GPS_BUF)];
        GPS->speed    = get_double_number(&GPS_BUF[GetComma(7,GPS_BUF)]);
        UTC2BTC(&GPS->D);

    }

    if(c=='A')
    {
        //"$GPGGA"
        GPS->high     = get_double_number(&GPS_BUF[GetComma(9,GPS_BUF)]);
    }



 }
//将获取文本信息转换为double型

double gps::get_double_number(char *s)
{
    char buf[128];
    int i;
    double rev;
    i=GetComma(1,s);
    strncpy(buf,s,i);
    buf[i]=0;
    rev=atof(buf);

    return rev;
}

double gps::get_locate(double temp)
{
    int m;
    double  n;
    m=(int)temp/100;
    n=(temp-m*100)/60;
    n=n+m;
    return n;

}
复制代码

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