GPS解析

6.1 GPS简介

6.2 GPS数据解析

6.1 GPS简介

GPS模块使用的是NMEA-0183 协议，NMEA-0183 是美国国家海洋电子协会(National MarineElectronics Association)所指定的标准规格，这一标准制订所有航海电子仪器间的通讯标准，其中包含传输资料的格式以及传输资料的通讯协议。所以通常情况下，只需要通过串口读取信息，通过字符串解析的方式把需要的数据分离出来就可以得到GPS数据。

在具体的的字符串解析中，实际只需要解析GPGGA、GPRMC两个语句即可获得我们所需要的全部内容，包括经纬度，时间，搜星状态，卫星数量，高度，速度以及其他信号等，不同数据之间在获取的字符串中是使用逗号隔开的，而相对位置固定，因此整体的思路就是读取字符串，通过逗号位置判别对应数据，实现读取分析。

6.2 GPS数据解析

       GPS接收机上电后，会自动通过串口或USB口发送NMEA0183格式的数据包，它是一组包含有各种地理位置信息的字符串，字符串格式为：

信息类型[xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，]

每行开头的字符都是‘$’，接着是信息类型，后面是数据，以逗号分隔开。一行完整的数据如下：

$GPRMC,063102.00,A,2932.293196,N,10636.147385,E,0.0,45.5,250818,2.3,W,A*10

信息类型为：
GPVTG：地面速度信息
GPRMC：推荐最小定位信息
GPGSA：当前卫星信息
GPGGA：GPS定位信息
GPGSV：可见卫星信息

这里我们只解析GPRMC和GPGGA的信息。

 GPRMC数据详解：

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

UTC时间，hhmmss(时分秒)格式
定位状态，A=有效定位，V=无效定位
纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
纬度半球N(北半球)或S(南半球)
经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
经度半球E(东经)或W(西经)
地面速率( 000.0 ~ 999.9节，前面的0也将被传输)
地面航向(000.0 ~ 359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)
UTC日期，ddmmyy(日月年)格式
磁偏角(000.0 ~ 180.0度，前面的0也将被传输)
磁偏角方向，E(东)或W(西)
模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

解析内容：
1.时间，这个是格林威治时间，是世界时间（UTC），我们需要把它转换成北京时间（BTC），BTC和UTC差了8个小时，要在这个时间基础上加8个小时。
2.定位状态，在接收到有效数据前，这个位是‘V’，后面的数据都为空，接到有效数据后，这个位是‘A’，后面才开始有数据。
3.纬度，我们需要把它转换成度分秒的格式，计算方法：
如接收到的纬度是：4546.40891
4546.40891 / 100 = 45.4640891 可以直接读出45度
4546.40891–45 * 100 = 46.40891 可以直接读出46分
46.40891–46 = 0.40891 * 60 = 24.5346 读出24秒
所以纬度是：45度46分24秒。
4.南北纬，这个位有两种值‘N’（北纬）和‘S’（南纬）
5.经度的计算方法和纬度的计算方法一样
6.东西经，这个位有两种值‘E’（东经）和‘W’（西经）
7.速率，这个速率值是 海里/时，单位是节，要把它转换成千米/时，根据：1海里 = 1.85公里，把得到的速率乘以1.85。
8.航向，指的是偏离正北的角度
9.日期，这个日期是准确的，如：200818表示2018年08月20日，这个日期是准确的，不需要转换。

** GPGGA数据详解**
“`
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*xx
“`
$GPGGA：起始引导符及语句格式说明(本句为GPS定位数据)；
UTC时间，格式为hhmmss.sss；
纬度，格式为ddmm.mmmm(第一位是零也将传送)；
纬度半球，N或S(北纬或南纬)
经度，格式为dddmm.mmmm(第一位零也将传送)；
经度半球，E或W(东经或西经)
定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效；
使用卫星数量，从00到12(第一个零也将传送)
水平精确度，0.5到99.9
天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米 M 指单位米
大地水准面高度，-9999.9到9999.9米 M 指单位米
差分GPS数据期限(RTCM SC-104)，最后设立RTCM传送的秒数量
差分参考基站标号，从0000到1023(首位0也将传送)。

## 6.3 GPS编程
GPS解析主要有两个部分，一个是USB转串口的配置，另外一个就是GPS的解析。下面就一一介绍。

 

“`

### 6.3.2 GPS数据分析
**【GPS.c】**
“`c
/**
******************************************************************************
* @file GPS.c
* @author Bruceou
* @version V1.0
* @date 2021.03.10
* @brief GPS 解析
******************************************************************************
*/
/**Includes*********************************************************************/
#include "GPS.h"

char *buff = NULL;

GPRMC_t gprmc;
GPGGA_t gpgga;

/**
* @brief GPS解析函数
* @param AT_fd：串口文件描述符
* @ DATA_fd：串口文件描述符
* @retval Nono
*/
void GPS_Analysis(int AT_fd,int DATA_fd)
{
int nread,nwrite;
char send_buff[16];
char recv_buff[512];
char *ptr = NULL;
char AT_Buff[16];
int ret = 0;
#if 0
uint32_t time =0;
uint32_t lat =0 ;
uint32_t lon =0;
uint32_t speed =0;
uint32_t head =0;
uint32_t alt =0;
#endif

//接收数据
while(1)
{
memset(&gprmc, 0, sizeof(gprmc));
memset(&gpgga, 0, sizeof(gpgga));
memset(recv_buff,0,sizeof(recv_buff));
nread = read(DATA_fd,recv_buff,sizeof(recv_buff));

#ifdef DEBUG_GPS
printf("nread=%d,%s\n",nread,recv_buff);
printf("=================2===================\n");
#endif
//strcpy(buff, recv_buff);
//保存数据
ptr = strstr(recv_buff, "$GPRMC");
ret = sscanf(ptr, "$GPRMC,%f,%c,%f,%*c,%f,%*c,%f,%f,%d,%f,%*c,%*c*",
&gprmc.time,&gprmc.state, &gprmc.lat, &gprmc.lon,
&gprmc.speed, &gprmc.head, &gprmc.date,&gprmc.dec);

ptr = strstr(recv_buff, "$GPGGA");
ret = sscanf(ptr, "$GPGGA,%f,%f,N,%f,E,%d,%d,%f,%f,M,%f,M,,*",
&gpgga.time, &gpgga.lat, &gpgga.lon,
&gpgga.state, &gpgga.num, &gpgga.hdop, &gpgga.alt, &gpgga.geoid);
#if 0
time = (int)(gprmc.time*100) % 100 + ((int)gprmc.time % 100) * 100 +\
((int)gprmc.time%10000/100) *60 * 100 + ((int)gprmc.time/10000)* 3600 * 100;

lat = ((int)(gprmc.lat/100) + (gprmc.lat-(int)gprmc.lat/100*100)/60)*10000000;
lon = ((int)(gprmc.lon/100) + (gprmc.lon-(int)gprmc.lon/100*100)/60)*10000000;
speed = gprmc.speed* 1.852;
head = gprmc.head;

alt = gpgga.alt;
#endif
//打印数据
print_GPS_RMC(&gprmc);
print_GPS_GGA(&gpgga);
}
}

/**
* @brief GPS-RMC信息打印
* @param gprmc_data：
* @retval Nono
*/
void print_GPS_RMC(GPRMC_t *gprmc_data)
{
printf(" \n");
printf("===========================================================\n");
printf("== 全球GPS定位导航模块 ==\n");
printf("== Author：BruceOu ==\n");
printf("== Email：bruceoxl@qq.com ==\n");
printf("================RMC信息====================================\n");
printf("===========================================================\n");
printf("== GPS state bit : %c [A:有效状态 V:无效状态] \n",gprmc_data->state);
printf("== Date : 20%02d-%02d-%02d \n",gprmc_data->date%100,(gprmc_data->date%10000)/100,gprmc_data->date/10000);
printf("== 纬度 : 北纬:%d度%d分%d秒 \n",((int)gprmc_data->lat) / 100, (int)(gprmc_data->lat – ((int)gprmc_data->lat / 100 * 100)), (int)(((gprmc_data->lat – ((int)gprmc_data->lat / 100 * 100)) – ((int)gprmc_data->lat – ((int)gprmc_data->lat / 100 * 100))) * 60.0));
printf("== 经度 : 东经:%d度%d分%d秒 \n",((int)gprmc_data->lon) / 100, (int)(gprmc_data->lon – ((int)gprmc_data->lon / 100 * 100)), (int)(((gprmc_data->lon – ((int)gprmc_data->lon / 100 * 100)) – ((int)gprmc_data->lon – ((int)gprmc_data->lon / 100 * 100))) * 60.0));
printf("== 速度 : %.3f m/s \n",gprmc_data->speed * 1.852);
printf("== 航向 : %.3f 度 \n",gprmc_data->head );
printf("===========================================================\n");

}

/**
* @brief GPS-GGA信息打印
* @param gpgga_data：
* @retval Nono
*/
void print_GPS_GGA(GPGGA_t *gpgga_data)
{
printf(" \n");
printf("===========================================================\n");
printf("== 全球GPS定位导航模块 ==\n");
printf("== Author：BruceOu ==\n");
printf("== Email：bruceoxl@qq.com ==\n");
printf("================GGA信息====================================\n");
printf("===========================================================\n");
printf("== 纬度 : 北纬:%d度%d分%d秒 \n",((int)gpgga_data->lat) / 100, (int)(gpgga_data->lat – ((int)gpgga_data->lat / 100 * 100)), (int)(((gpgga_data->lat – ((int)gpgga_data->lat / 100 * 100)) – ((int)gpgga_data->lat – ((int)gpgga_data->lat / 100 * 100))) * 60.0));
printf("== 经度 : 东经:%d度%d分%d秒 \n",((int)gpgga_data->lon) / 100, (int)(gpgga_data->lon – ((int)gpgga_data->lon / 100 * 100)), (int)(((gpgga_data->lon – ((int)gpgga_data->lon / 100 * 100)) – ((int)gpgga_data->lon – ((int)gpgga_data->lon / 100 * 100))) * 60.0));
printf("== 数量 : %d 颗 \n",gpgga_data->num);
printf("== 精度 : %.3f \n",gpgga_data->hdop);
printf("== 海拔 : %.3f m \n",gpgga_data->alt);
printf("===========================================================\n");
}

“`

**【GPS.h】**
“`c
#ifndef _GPS_H_
#define _GPS_H_

#include <termios.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <string.h>
#include <assert.h>
#include <iconv.h>
#include <errno.h>
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include "uart_GPS_config.h"

#define DEBUG_GPS

typedef unsigned char uint8_t;
typedef unsigned short uint16_t;
typedef unsigned int uint32_t;

typedef struct _GPRMC
{
float time;//UTC时间，hhmmss(时分秒)格式/* gps定位时间 */
uint8_t state;/*gps状态位*//*A=有效定位，V=无效定位*/
float lat;/*纬度 */
float lon;/* 经度 */
float speed;/*速度 */
float head;/*航向 */
uint32_t date;/*日期*/
float dec;/* 磁偏角 */
uint8_t dd;/*磁偏角方向*/
uint8_t mode;/*GPS模式位*//*A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效*/
}GPRMC_t;

typedef struct _GPGGA
{
float time;//UTC时间，hhmmss(时分秒)格式/* gps定位时间 */
float lat;/*纬度 */
float lon;/* 经度 */
uint32_t state;/*gps状态位*//*0=定位无效，1=定位有效；*/
uint32_t num;/*使用卫星数量，从00到12(第一个零也将传送)*/
float hdop;/*水平精确度，0.5到99.9*/
float alt;/*天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米*/
float geoid;
}GPGGA_t;

void GPS_Analysis(int AT_fd,int DATA_fd);
void print_GPS_RMC(GPRMC_t *gprmc_data);
void print_GPS_GGA(GPGGA_t *gpgga_data);

#endif

“`

【注意】
1.由于我直接获取的是格林威治时间即世界时间（UTC），所以要把它转换成北京时间（BTC），也就是在这个时间基础上加8个小时。

2.经纬度，GPRMC返回的纬度数据位ddmm.mmmm格式即度分格式，我们把它转换成常见的度分秒的格式，计算方法：如接收到的纬度是：3029.60430

3029.60430/100=30.2960430可以直接读出30度,
3029.60430–30\*100=29.60430, 可以直接读出29分
(29.60430–29)\*60 =0.60430*60=36.258读出36秒,
所以纬度是：30度29分36秒。

3.GPRMC返回的速率值是海里/时，单位是节，把它转换成千米/时，换算为：1海里=1.85公里，把得到的速率乘以1.85。

4.航向指的是偏离正北的角度。

5.GPRMC的日期格式为：ddmmyy，如：200818表示2018年08月20日，这个日期是准确的，不需要转换。