Webots学习笔记 3.创建一个Solid node

1.环境相关

新建一个仿真世界

$新建一个世界

一个更好的地板

$添加 TexturedBackground /TexturedBackgroundLight /

修正地板

Note: 设置一个对象属性为静态的方法：把其物理节点(physics node)设置为空

$添加 PROTO (Webots) / objects / floors / Floor (Solid)

光照

世界光取决于光节点，分别是: the DirectionalLight(无穷远) / the PointLight(点光源，比如灯光) / the SpotLight(聚光灯，比如电手筒)，每种光都能产生阴影。
最小化光的数量可以提高软件的渲染速度。
note: 可以比较fView / Wireframe Rendering View / Plain Rendering 两种软件自带渲染模式，主要是提高运行速度。

2.创建Solid node

solid节点

对于每个一个刚体都有一个soild节点(或者是其继承子节点)和它对应。

主要有三个子节点描述其特征。

新建一个球

$ 添加 solid 节点
$ 选择其 children field，添加一个Shape node。在Shape node下面选择appearance field，添加一个 PBRAppearance node，调整 PBRAppearance node 下面 metalness field 为 0，roughness field 为1。
$为 Shape node 下面的 geometry field 添加一个Sphere node。
$为 Solid node 下面的 boundingObject field 添加一个Sphere node。
$为 Solid node 下面的 physics field 添加一个 Physics node。

Note:
仿真的时候可以用给物体施加一个力 (CTRL + ALT + left-click + drag)
物体跟地板间的接触点可以通过面板显示出来 View / Optional Rendering / Show Contact Points menu item

修改球的外观

$ Shape node 下面的 PBRAppearance node，把metalness field (金属贴图) 设置为0 ， roughness(粗糙) field 设置为 1.
$ 添加 ImageTexture node 到 PBRAppearance node 的baseColorMap field
$ 为 ImageTexture’s url field添加一个新项，值为"WEBOTS_HOME/projects/default/worlds/textures/red_brick_wall.jpg

note:这里路径使用相对路径，没有添加环境变量的话直接使用绝对路径。

DEF 使用机制

$在创建球的环节中在Shape node下面添加一个Sphere node之后，选中geometry Sphere节点，在下面的DEF对话框中键入自定义名字BALL_GEOMETRY。
$在为boundingObject field 添加Sphere时候，选择use，使用上一步的BALL_GEOMETRY。

此时上面的图变成了:

添加墙

$选中 scene tree 的Floor,添加一个Solid node。
$ 选中Solid node 的children域，添加Shape node。
$ 选中新添加的Shape node，在下方DEF框中填入a
$ 找到Solid node 的boundingObject field，添加a
$ 回到children域中的 Shape node，为appearance node添加PBRAppearance node。为geometry node 添加 box node。
$ 调整geometry Box 的size
$ 添加剩余3道墙

修改墙的颜色

$ Shape node 下面的 PBRAppearance node，把 baseColor field 值设值为蓝色（点击按钮选预设值)
$ 分别把下面两参数设成对应值。 metalness field to 0 ，roughness field to 0.5
$ 此时可以看到4面墙全部变成蓝色。

note:
1.这里boundingObject field 直接用的Shape node而不是Sphere node，这样更方便。
2.第一道墙配置好后，选中该node，再添加新的Solid node而不是直接复制，这样新添加后的Solid node中才能在use找到a。直接复制配置好的节点则找不到a。