Halcon 3D
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研究halcon 3D算法
czhgysdtl
这个作者很懒,什么都没留下…
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Halcon 深度图转点云
线扫激光得到图片有两张,一张是深度图,一张是灰度图,基恩士的会将两张图像合成显示,看起来更加自然,如何用Halcon实现同样的功能呢 。原创 2024-09-15 16:27:26 · 426 阅读 · 0 评论 -
关于Halcon 手在眼外3D取料引导案例心得记录:
概述:用机械手带着物料取图,记录图像相对于模版的姿态和当前机械手姿态,将两组姿态输入标定得到两个姿态,用这两个姿态可以将取图得到的姿态变换为机械手的姿态,从而可以取料。这个时候我在相机取到的图像通过配准的到姿态,通过变换就可以得到机械手工具坐标。将标定得到第一个Pose反转,再用取图得到的姿态乘以它,得到工具在相机的姿态。将点云重采样,简化点云,后续会将该点云变换观察3D配准结果。机械手基坐标系在相机坐标系中的姿态,可以记为B/C。3D点云配准得到点云姿态,相对于模版点云。获取标定结果,有两个姿态。原创 2024-09-12 20:24:35 · 448 阅读 · 0 评论 -
Haclon 3D边缘提取(edges_object_model_3d)
edges_object_model_3d( : : ObjectModel3D, MinAmplitude, GenParamName, GenParamValue : ObjectModel3DEdges)该操作符仅支持从包含XYZ映射的3D物体模型中提取边缘,例如使用xyz_to_object_model_3d创建的模型或通过传感器获取的具有映射关系的模型。ObjectModel3DEdges中的点法向量还包含了从视点到边缘点的每个3D边缘点的观察方向。此外,属性'edge_dir_x', 'edge原创 2024-09-11 12:42:16 · 447 阅读 · 0 评论 -
Halcon 基于表面的点云配准
主要包含两个算子create_surface_model和find_surface_model。原创 2024-09-12 19:44:56 · 818 阅读 · 0 评论