虾米一代-CSDN博客

原创 pixhawk win编译环境搭建

经过笔者亲自试验搭建win编译环境，试验成功，以下为具体步骤、问题和解决方案。其实Linux下编译会快很多，对于后期开发会缩短等待编译的时间，正在尝试搭建Linux编译环境。

2016-05-17 10:21:07 14837 2

代码执行流程1. 编译时将cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件中配置的模块全部编译并烧写到固件中去。2. 地面站的配置会在flash中生成/fs/mtd_params文件，该文件包含了飞行器的各类信息（机架，校准信息，飞行模式等）。3. 启动pixhawk，执行/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcS，该文件会读入之前生成的参数文件，进而选择执行哪一个脚本文件。（如选择DJ

2016-05-13 17:42:08 9158 7

原创 pixhawk硬件构架

Phxhawk硬件认识

2016-05-12 22:45:22 16670 3

原创 pixhawk uORB初步分析

uORB初步分析，分析如何使用uORB，具体细节暂时没有探讨。

2016-05-11 10:20:16 5517

原创 pixhawk 从main开始分析传感器数据如何流动起来,以GPS为例

本文以GPS数据为代表，分析数据如何从硬件驱动层慢慢的流到主函数算法应用层(其它传感器数据都类似于GPS数据)，内容有点复杂，有些地方可能定位定错了，但也是并列的层，将就的算跑通了传感器数据流动过程。也麻烦看到错误的同学提醒楼主一下，以免误导大家。

2016-05-09 17:21:08 9361 6

原创 pixhawk make文件分析

由于笔者没学过Linux等系统，对make文件所知甚少，本节分析可能有大量错误，只提供参考，随着技术积累，以后会回过头改正错误的地方，也非常欢迎提出指导意见。其中分析大多数参考网上解释，加上自己的理解，对make源码逐行阅读并做了相关注释和分析。

2016-04-29 11:04:46 4888 2

原创 pixhawk ArduPilot_main启动与运行分析

上节分析2个系统启动脚本，一个是ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d里的rcS，另一个是rc.APM，这个脚本在rcS里得到了调用，也就是说，rcS就是为Nuttx的启动文件。查看rc.APM的最低端，调用ArduPilot_main

2016-04-26 20:17:40 5251 3

原创 pixhawk启动脚本分析

Nuttx系统启动是由ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d里的rcS和rc.APM完成的。笔者阅读了rcS和rc.APM，该脚本类似C语言，并做了相关注释。主要是一些设备自检，启动各模块，最后启动进入ArduPilot_main，开始运行程序。本节只介绍启动脚本，程序的启动与整体运行下节再分析。

2016-04-26 19:50:25 6611 6

转载作为一个新人，怎样学习嵌入式Linux？

作为一个新人，怎样学习嵌入式Linux？被问过太多次，特写这篇文章来回答一下。在学习嵌入式Linux之前，肯定要有C语言基础。汇编基础有没有无所谓(就那么几条汇编指令，用到了一看就会)。C语言要学到什么程度呢？越熟当然越好，不熟的话也要具备基本技能。比如写一个数组排序、输入数字求和什么的。学C语言唯一的方法是多写程序多练习，编译出错没关系，自己去解决；执行出错没关系，自己去分析。以前我

2016-04-24 21:19:08 960 1