2016年05月_虾米一代

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原创 pixhawk 姿态与控制部分的记录

此篇是把之前看到的资料总结整理一遍，大部分是搬砖，也加入了自己的一点思考，写的过程中晕了好多次，先大体记录下来，肯定有错误，日后再改正吧。关于pixhawk程序执行流程，依然还没有实际运行调试过程序，只是逻辑上理清先做什么再做什么，以防实际调试程序时脑袋晕掉，所以还只是纸上谈兵。把整个程序流程脑袋中跑一遍、来龙去脉搞清楚点后再实际调试的。经过前面这些博客分析，基本把程序分析的障碍扫除了，但是理论基础十分薄弱（还没来得及细细看来）。

2016-05-31 19:29:44 15984

原创 pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

首先，大体了解PX4IO 与PX4FMU各自的任务PX4IO(STM32F100)为PIXHAWK 中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS), 输出为电调的PWM 驱动信号, 它与PX4FMU(STM32F427)通过串口进行通信PX4FMU ：各种传感器数据读取、姿态解算、PWM控制量的计算、与PX4IO通信进入主题PX

2016-05-18 16:46:57 19469 12

原创 pixhawk win编译环境搭建

经过笔者亲自试验搭建win编译环境，试验成功，以下为具体步骤、问题和解决方案。其实Linux下编译会快很多，对于后期开发会缩短等待编译的时间，正在尝试搭建Linux编译环境。

2016-05-17 10:21:07 14652 3

原创 pixhawk原生码rcS分析

代码执行流程1. 编译时将cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件中配置的模块全部编译并烧写到固件中去。2. 地面站的配置会在flash中生成/fs/mtd_params文件，该文件包含了飞行器的各类信息（机架，校准信息，飞行模式等）。3. 启动pixhawk，执行/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcS，该文件会读入之前生成的参数文件，进而选择执行哪一个脚本文件。（如选择DJ

2016-05-13 17:42:08 9141 7