树莓派之超声波模块测距

在使用超声波模块测距之前，需要了解一下Linux 的时间函数

//头文件 
#include <sys/time.h>
 
//结构
struct timeval
{
    time_t tv_sec;  //秒 [long int]
    suseconds_t tv_usec;  //微秒 [long int]
};

关联函数：gettimeofday()

#include <sys/time.h>

int gettimeofday(
	struct timeval *tv, 
	struct timezone *tz
);

第一个参数结合上面的例子可以知道它的意思，下面剖析第二个参数的意思，首先它是一个结构体。

struct timezone 
{
    int tz_minuteswest;     /* 和Greenwich 时间差了多少分钟 */
    int tz_dsttime;         /* 日光节约时间的状态 */
};

接下来再了解一下 int digitalRead(int pin) 函数

pin是引脚号：

作用：就是将当前引脚的电平返回HIGH/LOW，HIGH为1，LOW为0，如果当前引脚没有设置的话随机返回一个值

delayMicroseconds(us) 函数：

delay(1) 是指延时1毫秒

delayMicroseconds(1) 是指延时1微秒

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>

#define Trig 5
#define Echo 6

void chaoShengBoInit()
{
	pinMode(Trig,OUTPUT);
	pinMode(Echo,INPUT);
}

float disMeasure()
{
	float dis;
	long first;
	long second;
	struct timeval t1;
	struct timeval t2;

	digitalWrite(Trig,LOW);
	delayMicroseconds(2);

	digitalWrite(Trig,HIGH);
	delayMicroseconds(10);
	digitalWrite(Trig,LOW);

	while(digitalRead(Echo)!=1)
	{
		gettimeofday(&t1,NULL);
	}

	while(digitalRead(Echo)!=0)
	{
		gettimeofday(&t2,NULL);
	}
	
	first=t1.tv_sec*1000000+t1.tv_usec;
	second=t2.tv_sec*1000000+t2.tv_usec;
	
	dis=(float)(second-first)/1000000*34300/2;
	
	return dis;
	
}

int main()
{
	float dis;

	if(wiringPiSetup()==-1)
	{
		printf("初始化失败！\n");
		return -1;
	}
	
	chaoShengBoInit();
	
	while(1)
	{
		dis=disMeasure();	
		printf("get dis= %f cm\n",dis);
		delay(1000);
	}

	return 0;
}