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RSS订阅原创 ROS学习笔记
这里写目录标题一级目录二级目录三级目录1.ROS概述1.1 ROS安装1.2 ROS架构1.2.1 ROS文件系统架构1.2.2 ROS文件系统相关命令1.2.3 ROS计算图(rqt)2.ROS通信机制2.1话题通信2.1.1话题通信理论模型2.1.2 使用C++代码实现话题通信2.1.3 话题通信自定义msg2.2 服务通信2.2.1服务通信理论模型2.2.2 服务通信自定义srv2.3 参数服务器2.3.1 参数服务器理论模型ROS通信中常用的命令2.4.1 rosnode2.4.2 rostopic
2021-11-27 21:15:37
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原创 四足机器人
国外MIT的cheetah系列Cheetah1（2013）Cheetah2(2015)Cheetah3特点：性能好cheetah1(2013)特点：效率高(1)有一个弹簧一样的脊柱，能够在奔跑时存储和释放能量(2)在2.3,m/s奔跑时，COT（cost of transport，功率/重量*速度）为0.51，与四足动物类似cheetah2（2017）特点：(1)速度快，最快可达6.4m/s(2)COT比cheetah1更低，为0.47cheetah3（2
2021-10-22 01:08:54
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原创 几种四足机器人mapping方法概述
Gutmann_2005_A Floor and Obstacle Height Map for 3D Navigation of a Humanoid Robot2.5D栅格地图每个格子被分为地板（能踩）和障碍物（不能踩）使用**平面分割(plane segmentatio)**来区分地板和障碍物地板高度要求精确，障碍高度允许不精确...
2021-10-21 22:57:22
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原创 ROS学习笔记
1.ROS安装这部分建议完全参考ROS官网的安装教程，非常详细也非常清晰。需要注意的是，安装时候中文页面与英文页面的安装教程是不同的，建议将语言选择为中文再进行安装。此外，它们的链接地址也是不同的。以我使用的ubuntu18.04下的melodic版本为例中文页面的链接为http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu英文页面的链接为http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu2.Linux常
2021-10-09 12:41:54
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原创 ORB-SLAM2之LocalMapping线程——代码篇
目录LocalMapping线程的主体部分——Run1. 处理新插入的关键帧——ProcessNewKeyFrame2. 剔除新加入的地图点中不好的点——MapPointCulling3. 利用三角化生成新的地图点——CreateNewMapPoints4. 融合当前关键帧和相邻两级共视关键帧之间的地图点——SearchInNeighbors5. 冗余关键帧的剔除——KeyFrameCullingLocalMapping线程的主体部分——Runvoid LocalMapping::Run(){
2021-03-13 22:24:55
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原创 ORB-SLAM2之Tracking线程
单目初始化由于单目相机没有深度信息，所以要通过初始化确定一个初始的地图信息和初始位姿。初始化一般使用两帧即可，但是需要有足够多的特征点以及足够多的匹配对。找到了合适的两帧图像后，就可以利用RANSAC迭代来求解基础矩阵F和单应矩阵H。它们对应两种不同的求解位姿的方法，单应矩阵求解的方法要求地图点分布在3维空间中的一个平面上。（这部分是对极几何知识，参考十四讲的7.3）那么我们选择哪一种方法来求解呢：对于两种方法求解出的位姿，分别计算重投影误差，得到两个模型的分数，通过比较分数来让ORB-SLAM系.
2021-01-26 08:53:48
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原创 ORB-SLAM2-ORB相关
ORB相关FAST角点检测FAST算法的主要思想为：如果一个像素与周围邻域的像素差别较大（过亮或者过暗），那么可以认为该像素是一个角点。和SIFT、SURF相比，FAST算法只需要比较像素和其邻域像素的灰度值大小，计算量要小很多，但同时它也相对比较粗糙，精准性要差一些。FAST算法的一般步骤为:在图像中选取一个像素p，假设其灰度值为Ip设定一个合适的阈值T考虑以该像素点为中心的一个半径等于3像素的离散化的Bresenham圆，这个圆的边界上有16个像素如果在这个大小为16个像素的圆上有n个
2021-01-26 08:53:27
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原创 视觉SLAM十四讲笔记
第二讲 初识SLAM相机：以二维投影形式记录三维世界的信息丢掉了一个维度——距离三种视觉SLAM中主要的相机：单目相机：没有深度，必须通过移动相机产生深度（近处物体的像运动快，远处物体的像运动慢）双目相机：通过两个眼睛的视差计算深度（近处物体差别大，远处物体差别小），计算量很大RGBD相机：通过物理方法测量深度，知道每个点的深度主动测量，功耗很大结构光TOF深度值比较准确量程小，易受干扰（很多RGBD用的是红外光，会受太阳光干扰，因此室外还是要用单目和双目，RGBD不太行）视
2020-12-20 22:34:49
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原创 图像处理相关知识
本文章仅涉及到这些知识的理解层面，不涉及数学推导和具体实现方法（这些具体的东西现用现学才是最有效的，不然现在学了到时候也会忘）文章目录灰度直方图1.基本概念2.灰度直方图的应用2.1 利用灰度直方图进行动态阈值图像二值化(大津法)2.2 直方图均衡化2.3区分图像的纹理腐蚀和膨胀膨胀腐蚀腐蚀和膨胀的作用图像滤波均值滤波中值滤波高斯滤波边缘检测特征点检测SIFTSIFT算法的基本步骤SIFT算法的特点SURFSURF针对SIFT的改进ORBFAST角点检测BRIEF特征描述子灰度直方图1.基本概念直方
2020-12-14 00:39:32
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原创 ubuntu18.04安装OpenCV3.4.12步骤及安装中遇到的一些问题
安装步骤1.下载源文件在OpenCV的官方网站下载OpenCV的3.4.12源文件OpenCV源文件下载地址并下载3.4.12版本的contrib包OpenCV_contrib下载地址(其中contrib包是OpenCV中一些比较新的或者不那么稳定的算法模块，而OpenCV的主体中是比较稳定的算法模块)2.解压将OpenCV解压到喜欢的位置，例如...
2020-11-17 16:23:25
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原创 C++学习笔记——关于类
1. 类的基本结构通常来说，我们将类的定义分为两个部分——声明和具体实现，将这两个部分分别放在.h和.cpp文件中，通过包含头文件的方式将.h文件与其他文件链接起来，通过cmake将.cpp文件与主函数链接起来类的基本声明格式如下：通常来说，根据oop的原则，将用户所需要的功能和接口定义在public中，而剩下的数据以及实现所需要的其他函数定义在private中。class 类名{private: //此部分为私有的数据或函数，不能被外部访问或调用，只能在这个类内部访问或调用public:
2020-11-05 14:41:17
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原创 C++第三周学习笔记10.25
1.引用变量1.1何为引用变量引用变量是已定义变量的别名，是C++中新增的数据类型。它其实是指针的另一种表示方法，常被用来作为函数的形参。1.2创建引用变量int a;int &b = a;b即为一个指向a的引用变量1.3什么情况适合使用引用变量1）希望能够在子函数中修改调用函数中的数据2）通过传递引用变量，可以提高程序的运行速度（因为）...
2020-10-28 19:53:36
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原创 Start
1.配置C++环境按照其他博主的方法在ubuntu下的vscode中配置了c++开发环境，过程很简单很顺利，但最后尝试运行**hello world**程序时
2020-09-21 20:28:47
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boostdesc_bgm.i等文件
2020-11-17
空空如也
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