ROS学习笔记

1.ROS安装

这部分建议完全参考ROS官网的安装教程，非常详细也非常清晰。
需要注意的是，安装时候中文页面与英文页面的安装教程是不同的，建议将语言选择为中文再进行安装。
此外，它们的链接地址也是不同的。以我使用的ubuntu18.04下的melodic版本为例：
中文页面的链接为http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
英文页面的链接为http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2.Linux常用命令

cd命令
语法:cd<目录路径>
功能:改变工作目录.若没有指定’目录路径’,则回到用户的主目录。

pwd命令
语法:pwd
功能:此命令显示当前工作目录的绝对路径。

mkdir命令
语法:mkdir[选项]<目录名称>
功能:创建一个目录。

ls命令
语法:ls[选项]<目录名称>
功能:列出目录的内容。

touch命令
语法:touch[选项]<目录名称>
功能:改变文件或目录时间。

mv命令
语法:mv[选项]<源文件或目录><目的文件或目录>
功能:为文件或目录改名或将文件由一个目录移入另一个目录中。

cp命令
语法:cp[选项]<源文件名称或目录名称><目的文件名称或目录名称>
功能:把给出的一个文件或目录拷贝到另一文件目录中,或者把多个源文件复制到目标目录中。

rm命令
语法:rm[选项]<文件名称或目录名称…>
功能:该命令的功能为删除一个目录中的一个或者多个文件或目录,它也可以将某个目录及其下的所有文件及子目录均删除.对于链接文件,只是删除了链接,原有文件均保持不变。

sudo命令
语法:sudo[选项][指令]
功能:以其他身份来执行指令。

3. ROS的一些概念

4.ROS常用命令

• 小海龟的测试
  1.启动小海龟（使用键盘控制）
  在三个终端中分别运行以下三条命令
  
  需要注意的是，若想用键盘控制小海龟移动，一定要将“海龟控制节点”这个终端置为最前（虽然是个很蠢的问题但我相信一定有人会遇到）

5.工作空间与功能包

5.1工作空间

• 工作空间的定义与组成
  其中install空间是不常用的
  

• 工作空间的创建流程
  这里要注意，以后每次想要运行工作空间中的程序时，都需要在终端中先source一下devel下的setup.bash，它的作用可以理解为告诉当前终端这些需要运行的东西都在哪
  

• catkin_make和cmake
  简单来讲就是catkin_make是cmake的高级封装，很多路径是定义好的，用户只需要按照catkin_make的文件管理规则，使用catkin_make即可

• catkin_make和catkin_build
  与catkin_make不同**，catkin命令行工具不仅仅是一个简单的cmake和make命令的包装。** catkin构建命令 **在工作空间的源空间中单独构建每个包，以防止构建时的cross-talk。**因此，在其最简单的使用中，catkin build的行为类似于并行版本的catkin_make_isolatied
  虽然文档的其余部分描述了catkin工具中更多的特性，但本章详细介绍了如何从使用catkin_make和catkin_make_isolated换到使用catkin make。本章不描述catkin工具在catkin_make和catkin_make_isolated上提供的高级特性。要快速了解如何使用catkin构建，请参阅cheat_sheet。

• 隔离编译(build isolation)
  对于catkin_make_isolated和catkin build来讲，隔离编译(build isolation)有如下含义:

1. 在source space中没有top-level的CMakeLists.txt
2. 每一个pkg都有一个独立的使用catkin_tools的编译空间
3. 使用catkin build的pkg不会访问在同一个workspace下其他pkg中定义的variables
   当前pkg使用的其他pkg中的依赖项，需要保证提前编译
4. 包不需要定义其他包中构建的ROS消息的目标依赖关系
5. 它将相同的CMake命令行参数传递给多个软件包
6. 如果每个CMake包都有一个带有适当的< build type>标记的package.xml文件，那么就可以构建普通的CMake包。

• catkin build与catkin_make_isolated的不同

7. 它使用内部作业服务器来分配负载，并行地构建包
8. 它将产品放入隐藏目录，然后象征性地将它们链接到devel空间(默认情况下)
9. 它将持久配置选项存储在工作区根目录下的.catkin_tools目录中
10. 它生成.catkin文件，其中单独列出每个源包，而不只是列出工作区的源空间。这将导致类似的ROS_PACKAGE_PATH变量，其中列出每个包源空间.
    总的来说：catkin系列工具的产生是为了更好的build使用cmake构建的pkg，catkin_make是cmake的升级版，可以认为是对cmake进一步封装的高级命令。然后是catkin_make_isolated，相比catkin_make的一个改进是将工作空间下的所有的pkg进行独立编译，缺点就是编译时间比catkin_make更长。最后就是catkin build，改进了catkin_make_isolated和catkin_make，能够对工作空间下每个pkg独立编译，并且使用更方便，对用户来讲命令更友好。

5.2功能包

• 功能包的创建
  catkin_create_pkg命令后面第一个参数为功能包的名字，后面几个参数为需要的依赖库（这些库也可以在以后手动添加到cmakelist里）
  
• 功能包的组成
  include:包含头文件
  src：包含代码文件
  cmakelist.txt：编译所需要的
  package.xml：只有它存在，才表示这个文件夹是个功能包而不是个普通的文件夹
  

6.发布者publisher

• 话题模型
  
• 实现一个publisher的流程
  

1. 首先要创建一个功能包（参考上文）
2. 在功能包的src文件夹下创建cpp文件
   以小海龟为例，可以使用publisher来让它按一定指令移动，而不需要键盘输入，代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
 
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
 
    // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
 
    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;
 
        // 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
 
        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
 
    return 0;
}

然后需要设置一下cmakelist，将以下代码添加到cmakelist里面# Install ##的上面

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

编译publisher

//编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
//新开一个终端，开启turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node
//新开一个终端，运行发布者cpp程序
rosrun learning_topic velocity_publisher
//编译cpp生成的文件在home/catkin_ws/devel/lib/learning_topic下面

7.订阅者

• 实现订阅者的流程
  
  具体操作步骤与实现发布者基本相同，代码如下

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
 
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
 
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
 
    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
 
    // 循环等待回调函数
    ros::spin();
 
    return 0;
}
···