Linux驱动入门

内核版本: 2.4.22
阅读此文的目的: 学会编写Linux设备驱动。
阅读此文的方法: 阅读以下2个文件: hello.c,asdf.c。
此文假设读者:
已经能用C语言编写Linux应用程序,
理解"字符设备文件, 块设备文件, 主设备号, 次设备号",
会写简单的Shell脚本和Makefile。

1. "hello.c"
--------------------------------
/*
* 这是我们的第一个源文件,
* 它是一个可以加载的内核模块,
* 加载时显示"Hello,World!",
* 卸载时显示"Bye!"。

* 需要说明一点,写内核或内核模块不能用写应用程序时的系统调用或函数库,
* 因为我们写的就是为应用程序提供系统调用的代码。

* 内核有专用的函数库,如<linux/kernel.h>, <linux/fs.h>, <linux/sche.h>等,
* 现在还没必要了解得很详细,
* 这里用到的printk的功能类似于printf。

* "/usr/src/linux"是你实际的内核源码目录的一个符号链接,
* 如果没有现在就创建一个,因为下面和以后都会用到。

* 编译它用"gcc -c -I/usr/src/linux/include hello.c",
* 如果正常会生成文件hello.o,

* 加载它用"insmod hello.o",
* 只有在文本终端下才能看到输出。

* 卸载它用"rmmod hello"
*/

/*
* 小技巧: 在用户目录的.bashrc里加上一行:
* alias mkmod=''gcc -c -I/usr/src/linux/include''
* 然后重新登陆Shell,
* 以后就可以用"mkmod hello.c"的方式来编译内核模块了。
*/

/* 开始例行公事 */
#ifndef __KERNEL__
# define __KERNEL__
#endif
#ifndef MODULE
# define MODULE
#endif

#include <linux/config.h>
#include <linux/module.h>

MODULE_LICENSE("GPL");
#ifdef CONFIG_SMP
#define __SMP__
#endif
/* 结束例行公事 */

#include <linux/kernel.h> /* printk()在这个文件里 */

static int
init_module
(){
printk("Hello,World!/n");
return 0; /* 如果初始工作失败,就返回非0 */
}

static void
cleanup_module
(){
printk("Bye!/n");
}
------------------------------------

2. "asdf.c"
------------------------------------
/*
* 这个文件是一个内核模块。
* 内核模块的编译,加载和卸载在前面已经介绍了。

* 这个模块的功能是,创建一个字符设备。
* 这个设备是一块4096字节的共享内存。
* 内核分配的主设备号会在加载模块时显示。
*/

/* 开始例行公事 */
#ifndef __KERNEL__
# define __KERNEL__
#endif
#ifndef MODULE
# define MODULE
#endif

#include <linux/config.h>
#include <linux/module.h>

#ifdef CONFIG_SMP
#define __SMP__
#endif
MODULE_LICENSE("GPL");
/* 结束例行公事 */

#include <asm/uaccess.h> /* copy_to_user(), copy_from_user */
#include <linux/fs.h> /* struct file_operations, register_chrdev(), ... */
#include <linux/kernel.h> /* printk()在这个文件里 */
#include <linux/sched.h> /* 和任务调度有关 */
#include <linux/types.h> /* u8, u16, u32 ... */

/*
* 关于内核功能库,可以去网上搜索详细资料,
*/

/* 文件被操作时的回调功能 */
static int asdf_open (struct inode *inode, struct file *filp);
static int asdf_release (struct inode *inode, struct file *filp);
static ssize_t asdf_read (struct file *filp, char *buf, size_t count,loff_t *f_pos);
static ssize_t asdf_write (struct file *filp, const char *buf, size_t count,loff_t *f_pos);
static loff_t asdf_lseek (struct file * file, loff_t offset, int orig);

/* 申请主设备号时用的结构, 在linux/fs.h里定义 */
struct file_operations asdf_fops = {
open: asdf_open,
release: asdf_release,
read: asdf_read,
write: asdf_write,
llseek: asdf_lseek,
};

static int asdf_major; /* 用来保存申请到的主设备号 */
static u8 asdf_body[4096]="asdf_body/n"; /* 设备 */

static int
init_module
(){
printk ("Hi, This'' A Simple Device File!/n");
asdf_major = register_chrdev (0, "A Simple Device File", &asdf_fops); /* 申请字符设备的主设备号 */
if (asdf_major < 0) return asdf_major; /* 申请失败就直接返回错误编号 */
printk ("The major is:%d/n", asdf_major); /* 显示申请到的主设备号 */
return 0; /* 模块正常初始化 */
}

static void
cleanup_module
(){
unregister_chrdev(asdf_major, "A Simple Device File"); /* 注销以后,设备就不存在了 */
printk("A Simple Device has been removed,Bye!/n");
}

/*
* 编译这个模块然后加载它,
* 如果正常,会显示你的设备的主设备号。
* 现在你的设备就建立好了,我们可以测试一下。
* 假设你的模块申请到的主设备号是254,
* 运行"mknod abc c 254 0",就建立了我们的设备文件abc。
* 可以把它当成一个4096字节的内存块来测试一下,
* 比如"cat abc", "cp abc image", "cp image abc",
* 或写几个应用程序用它来进行通讯。

* 介绍一下两个需要注意的事,
* 一是printk()的显示只有在非图形模式的终端下才能看到,
* 二是加载过的模块最好在不用以后卸载掉。

* 如果对Linux环境的系统调用很陌生,建议先看APUE这本书。
*/

static int
asdf_open /* open回调 */
(
struct inode *inode,
struct file *filp
){
printk("^_^ : open %s/n ",/
current->comm);
/*
* 应用程序的运行环境由内核提供,内核的运行环境由硬件提供。
* 这里的current是一个指向当前进程的指针,
* 现在没必要了解current的细节。
* 在这里,当前进程正打开这个设备,
* 返回0表示打开成功,内核会给它一个文件描述符。
* 这里的comm是当前进程在Shell下的command字符串。
*/
return 0;
}

static int
asdf_release /* close回调 */
(
struct inode *inode,
struct file *filp
){
printk("^_^ : close/n ");
return 0;
}

static ssize_t
asdf_read /* read回调 */
(
struct file *filp,
char *buf,
size_t count,
loff_t *f_pos
){
loff_t pos;
pos = *f_pos; /* 文件的读写位置 */
if ((pos==4096) || (count>4096)) return 0; /* 判断是否已经到设备尾,或写的长度超过设备大小 */
pos += count;
if (pos > 4096) {
count -= (pos - 4096);
pos = 4096;
}
if (copy_to_user(buf, asdf_body+*f_pos, count)) return -EFAULT; /* 把数据写到应用程序空间 */
*f_pos = pos; /* 改变文件的读写位置 */
return count; /* 返回读到的字节数 */
}

static ssize_t
asdf_write /* write回调,和read一一对应 */
(
struct file *filp,
const char *buf,
size_t count,
loff_t *f_pos
){
loff_t pos;
pos = *f_pos;
if ((pos==4096) || (count>4096)) return 0;
pos += count;
if (pos > 4096) {
count -= (pos - 4096);
pos = 4096;
}
if (copy_from_user(asdf_body+*f_pos, buf, count)) return -EFAULT;
*f_pos = pos;
return count;
}

static loff_t
asdf_lseek /* lseek回调 */
(
struct file * file,
loff_t offset,
int orig
){
loff_t pos;
pos = file->f_pos;
switch (orig) {
case 0:
pos = offset;
break;
case 1:
pos += offset;
break;
case 2:
pos = 4096+offset;
break;
default:
return -EINVAL;
}
if ((pos>4096) || (pos<0)) {
printk("^_^ : lseek error %d/n",pos);
return -EINVAL;
}
return file->f_pos = pos;
}
 

开发驱动程序需要对 内核有一定的了解，并不是非要解读的多么透彻。以下所指的驱动程序都是针对具体设备，并做成模块动态加载方式工作的。驱动程序框架是分层的，有些驱动并不是针对具体设备的如ext2文件系统的驱动，tcp/ip协议的驱动等等，这些可以称之为软驱动，工作于其他具体设备驱动程序之上。由于我们做的是嵌入式开发，仅仅编写最低层的设备驱动就可以了。设备驱动程序通常分为字符设备和块设备，这是泛指分类。区别就是有缓冲区的就是块设备，无缓冲区的就是字符设备。但是在linux源码的drivers目录下，不仅仅有block和char目录，还有其他的各种设备，那是因为有些开发人员为了方便并没有根据这种分类而是采用了更为直观的功能分类。比如sound目录，大家一看就知道里面存放的是各种音频驱动了。既然是设备驱动，我们先看看设备在linux中如何描述。在/dev目录下存放有系统支持的所有设备。设备又可以成为设备节点，如果往系统中添加新设备，必须在/dev下创建相应的节点。一个设备驱动程序往往可以驱动若干设备，设备通过主设备号和次设备号区分。同一主设备号的所有设备使用一个驱动程序。次设备号为驱动程序提供了如何区分不同设备的入口。有些情况下还可以根据次设备号的高低4位区分设备的工作类型。举个例子以hda0-hda4和hdb0-hdb4的关系，hda代表第一块硬盘，hdb代表第二块硬盘，由于大家都是硬盘因此此用同一驱动程序，所以had和hdb的主设备号一致。Hda后面的序号分别代表了该硬盘上的分区信息，为了有效的区分这些分区，次设备的设定做了分类，该字节的高四位代表不同的硬盘的，而低4位代表分区索引。了解了设备的描述，我们再看看软件的环境。开发linux下驱动程序与你所使用的发行版本无关，不管你用redhat或mandrake等，都无所谓。真正影响你的是你当前所用的内核的版本。如果你打算在目标板上用2.4.x的内核，而你的主机上的linux用的却是2.6.x的系统，你的开发将是件麻烦的事。问题出在什么地方，你慢慢往下看就明白了。因此我们建议主机和目标系统采用同样的内核版本。开发驱动过程中，由于采用的是内核引用，在程序编译时是不需要链接到库文件的。因此lib路径对我们就没什么用了。但是由于需要引用内核提供的各种数据结构和接口，必须设置好相应版本的include路径，通常在/usr/include。在/usr/include下有好多头文件，真正我们需要的只有/usr/include/linux目录和/usr/include/asm目录。驱动程序设计中有两个函数和三个数据结构最重要。Init_module和cleanup_module这两个函数。File_operations，inode，file这三个数据结构，在linux/fs.h中定义。至于其他的象内存操作，i/o操作，定时器，中断，DMA等待都是提升部分了。