YAMAHA四轴机械手常用指令笔记-托盘&运动指令

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YAMAHA四轴机械手常用指令笔记-托盘&运动指令

这次笔记主要介绍托盘模式和门字移动指令

1. 托盘模式指令

1.0 托盘模式，如上图所示，XY为平面方向（YZ,ZX分别为3D的其他面），PLP为设定的4个角的点位首位地址（比如设置100，就是从从P100开始的四个点坐标），如下图，P1P2P3P4,NX就是设定P1P2之间的数量，NY就是P1P3之间的数量,NZ就是层数

1.1 设置好托盘模式，以及示教好4个点P1P2P3P4的坐标,下面要执行具体点位的话，就要用到下面的指令

PMOVE (1, 16) ............................. 主机器人轴从当前位置向托盘定义编号 1 的托盘位置编号 16 中指定的位置移动

PMOVE (1, A%) 整数A%自加1，这样就能顺序放了，或者这个位置由上位机控制，出现异常的话，就能实时变化放置位置了，到这里整个托盘模式的指令就差不多了