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原创 Active Exposure Control for Robust Visual Odometry in HDR Environments

将会从以下四个方面进行展开光度响应函数图像质量度量曝光控制实验总结光度响应函数如下图所示。环境辐射L 通过透镜（lens）后转为辐照度E，经过曝光时间内累积能量X打击在图像传感器上，f转为图像亮度I。        其中从能量到图像亮度之间的关系成为光度响应函数Firradiance用来描述物体表面单位时间总的入射能量整体数学形式为：