Active Exposure Control for Robust Visual Odometry in HDR Environments

将会从以下四个方面进行展开

  • 光度响应函数
  • 图像质量度量
  • 曝光控制
  • 实验总结

光度响应函数

如下图所示。环境辐射L 通过透镜(lens)后转为辐照度E,经过曝光时间内累积能量X打击在图像传感器上,f转为图像亮度I。

        其中从能量到图像亮度之间的关系成为光度响应函数F

irradiance用来描述物体表面单位时间总的入射能量

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