从零开始写STM32平衡小车代码，从0到1

最新推荐文章于 2024-09-07 10:04:51 发布
最新推荐文章于 2024-09-07 10:04:51 发布
阅读量8.1k 收藏 136
点赞数 15
分类专栏： 硬件工程师 自动化 智能 文章标签： 单片机 51单片机 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/danpianji777/article/details/125064394
版权
这篇博客详细介绍了如何从零开始编写STM32平衡小车的代码，包括STM32CubeMX工程的创建、外设配置、电机和编码器的控制、陀螺仪数据处理以及PID算法的应用。博主分享了自己的设计思路，适合初学者入门。
摘要由CSDN通过智能技术生成

从零开始写STM32平衡小车代码，从0到1

273cfdc033aaeb3e62f26bd6dea9b7a5.png

教你从零开始写STM32平衡小车代码

前言：

本人也是学生，只是分享一下自己的设计思路与代码教学。

这次STM32平衡小车是基于STM32CubeMX软件生成HAL库代码编写。

第一部分：前期准备

这部分主要是关于组装基本平衡小车需要的零件

1.小车车架以及电机固定架轮子和联轴器（我是通过淘宝上购买的）

2.带有编码器的直流电机

3.直流电机驱动电路（也可以通过网上购买推荐大鱼电子的电机驱动价格：30+）

4.一个STM32最小系统板（本人芯片型号为STM32F103ZET6）

5.一个陀螺仪随意型号可以买贵一点的这样数据不会很多毛刺，如果要节约成本就需要自己进行滤波优化了。（本人使用的是维特智能jy61p）

6.3S航模电池，想要小车跑起来电池是必不可少的

第二部分：新建STM32CubeMX工程

d94b135873ab528c63c23daad612552f.png主页面

进入页面后先选择一款MUC：点击 ACCESS TO MCU

0b56fe38d3b5149401c48bac31a0f766.png

在此搜索你们使用的芯片型号即可

c05d1ee08349e19442e9a46a2ec2c738.png

进去后先点击SYS修改Debug模式，我这里选择SWD

994dbe8a6cdf682948579885f0d1bfe4.png

在RCC下选择外部晶振如图

a7bf3d7404fde319919f23efe83a76d8.png

点击上方的时钟树，正确配置后只要在最后

413f6c52c404bb1919904b6516075409.png

这个位置，输入最大的速率，软件就会自动配置好时钟树

d44d168d09f42a48b47d6fb9d2a8469e.png

最后在上方的项目管理界面选择你要的IDE

2ccb6101f612b6ef3a91b78a759d0852.png

勾选需要的配置，这样工程就基本建立完成。

第三部分：配置需要的外设

在第二部分的基础上配置

1.定时器

a9fbfd815787250d355652be67c6c014.png

首先是定时器，想要驱动电机，我们需要配置定时器生成PWM波

最低0.47元/天 解锁文章
大方老师讲单片机
关注
专栏目录
平衡小车的stm32代码
03-08
平衡小车 stm32代码 读取当前加速度。由于传感器按照的位置原因，传感器的值在函数内部经过处理，变为小车的虚拟坐标系。 l3g4200d_read(&gyr); // 读取当前角速度。同样经过坐标系变换。
STM32平衡车代码
06-28
STM32平衡车代码，基于PID算法，可实现两轮直立小车制作的完整代码，成品代码，如需硬件资料可以联系微信工作平台：DIY-work
STM32双轮平衡小车（基于STM32F103C8T6HAL库）
最新发布
xuhc_zd的博客
09-07 2092
STM32双轮平衡小车：电机控制、编码器测速、PID控制
基于STM32的平衡车源码
01-17
利用MPU6050加速度传感器测量平衡车的偏向角，通过直立PID和速度PID控制小车的速度，是其平衡行进。里面附有测试源码。
stm32智能小车的代码
04-20
有智能小车的基本全部分代码，超声波避障，红外线控制
基于stm32的平衡车代码
09-25
本代码是基于stm32F103的程序，包括MPU6050的陀螺仪解算和滤波，还有PID算法控制，实测能用
STM32两轮平衡车代码.zip
02-11
主控芯片用的是100脚的STM32F103C8T6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是HC05的，WIFI用的是USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的，电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。
STM32 智能小车源代码
07-19
STM32智能小车的源代码分享，包括launch文件，src中含有激光slam的源文件，不需要编译，可以直接用
平衡小车从0开始stm32带源码
weixin_51940758的博客
09-10 1315
平衡小车为鸭脖智能的，但不推荐购买，太垄断了，一般零件只能买他们家的，而且还贵，不开源。做的不错，不如原子好。 一、电机、编码器介绍 电机使用的是JGB37-520（带有霍尔编码器），属于价格中等性能中等的一款吧。上图片 （编码器上有接线标明，一定要看，不同的品牌不一样，M+M-是接电机电源的，先看好这两个，接错比较危险，剩下的就是编码器的供电和传输脉冲信号的线了） 电机直接接电机驱动其实也是可以用的基本用法和小黄电机一样但这个需要的电压比较高，需要选择合适的电机驱动，如果这样用那编码器不就白.
STM32F103C8T6 HAL库——从零开始的制作平衡小车生活
Sol-itude的博客
06-14 6795
最近买了个平衡小车，为了圆我PID梦，买来玩玩，废话不多说，直接开搞我用的电机是TB6612FNG，想详细了解的话直接去搜手册，给他输出两路PWM还要两个引脚进行高低电平的转换就可以设置前进或者后退了，规则如下 看一下引脚图吧 引脚连接：下面开始配置CUBE 首先是SYS： 其次是时钟： 下面开始引脚的设置： 用定时器1，10Hz就够了 生成： 代码部分： main.h main.c.........
stm32平衡车代码.zip
11-15
基于STM32F103RCT6的平衡车 通过手机蓝牙控制
STM32智能小车开源代码
11-04
基于stm32的智能小车，已经实现功能：红外巡线，超声波避障，红外避障，HC05蓝牙遥控等。注释详细，对于新手是较好的电子设计入门项目。
stm32平衡小车
04-19
里面包括平衡车的pcb，原理图，还有源代码和元器件的清单表。
基于stm32的平衡车设计源码
10-12
里面包含三个项目工程，都是做毕设的时候完成的，有移植了UCOSIII实时操作系统的程序，裸跑的平衡车程序，还有一个是红外遥控的平衡车程序。
平衡小车STM32程序
11-20
用STM32单片机的都可以实现双轮平衡小车的平衡控制问题
从零开始学习平衡车——平衡小车之家官方教程
01-11
总结来说，这个教程涵盖了从理论到实践的全面内容，包括基础的平衡车原理、STM32单片机的使用、C语言编程、PID控制算法、数据融合、硬件设计等多个方面，是初学者深入学习平衡车制作的宝贵资源。通过这个教程，不仅...
基于STM32的二轮自平衡小车
热门推荐
weixin_52122764的博客
03-23 1万+
​ ​ 前言 近年来，移动机器人是目前科学领域比较活跃的领域之一，其应用范围越来越广泛，面临的环境也越来越复杂，这就要求机器人能够适应一些复杂的环境和任务。二轮自平衡机器人正是在这一背景下提出来的，对于制作此种类型的自平衡小车无疑对我stm32的学习有莫大的好处，一方面深入了解stm32以及学习串级PID的运用，另一方面也是对我近期学习的硬件方面知识一个检验。 本人为32小白水平有限，同时也是第一篇博客，如果有地方描述不清晰不正确，欢迎大佬指出一起讨论 原理介绍 参考资料 第七届全国大学生“飞思卡尔.
基于STM32蓝牙控制小车系统设计（硬件+源代码+论文）竞赛作品
05-01
详细阐述了一个基于STM32微控制器的蓝牙控制小车...提供一个全面的教程，使读者能够从零开始构建一个基于STM32的蓝牙控制小车系统，并理解其背后的工作原理。 关键词标签： STM32 微控制器 蓝牙控制 小车系统 源代码
stm32f103rct6小车代码
07-25
根据提供的引用内容，stm32f103rct6小车代码如下所示： ```c #include "stm32f10x.h" #include "led.h" #include "sysclock.h" #include "motor.h" #include "UART.h" int main() { LED_init(); Motor1_Init(); Motor2_Init(); Motor3_Init(); Motor4_Init(); USART2_Init(115200); GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_12, Bit_RESET); USART_SendString(USART2,"hello\r\n"); while(1) { data_processing(); } } ``` 这段代码是一个主函数，其中包含了对LED、电机和串口的初始化。在主循环中，调用了`data_processing()`函数，用于处理数据。具体的电机操作和数据处理逻辑需要查看其他文件中的函数定义。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [从零开始制作STM32F103RCT6小车（四）](https://blog.csdn.net/weixin_51651698/article/details/126238363)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [STM32F103RCT6 实验代码之舵机+超声波避障小车（三）蓝牙遥控](https://blog.csdn.net/ljw__/article/details/105905142)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值