Modbus TCP转CANopen协议网关，型号 SG-TCP-COE-210，详细介绍

一、产品概述

1.1 产品用途

SG-TCP-COE-210 网关可以实现将 CANOpen 接口设备连接到 MODBUS TCP 网络中。用户不需要了解具体的 CANOpen 和 Modbus TCP 协议即可实现将CANOpen 设备挂载到 MODBUS TCP 接口的 PLC 上，并和 CANOpen 设备进行 数据交互。

1.2 产品特点

（1）应用广泛：SG-TCP-COE-210 网关在 MODBUS TCP 侧作为从站，在 CANOpen 侧作为 主站，可以比较容易实现 Modbus TCP 与 CANOpen 的互连。

（2）应用简单：用户不用了解复杂的 CANOpen 和 Modbus TCP 技术细节，用户只需参考本 手册，根据要求完成配置，不需要复杂编程，即可在短时间内实现连接通信。

（3）透明通信： 用户可以依照配置软件中映射表的映射关系，实现CANOpen到Modbus TCP之间的数据透明通信。

（4）通讯稳定可靠： 产品抗干扰能力强。

（5）网关做为 MODBUS TCP 网络的从站设备，带 1 个 RJ45 以太网接口，支持100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测。

（6）Modbus TCP 协议接口为标准的 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测。

1.3 硬件参数

1.4 软件参数

二、安装、启动

2.1 接口

1、电源 产品电源接口采用两种形式，5.08 压线端子排和 DC2.1 接线插头方式，用 户可根据具体需求自行选择接线方式。接线端子排线序如下。可接入双电源进行 冗余供电。

     

              

2、MODBUS TCP 端采用 1 个百兆 RJ45 接口。

3、CANOpen 端采用一个 5PIN 端子。

4、复位按键，RST 用来恢复出厂设置，当用户忘记当前 IP 地址导致无法通信或配置时， 长按 RST 按键直到 SYS 灯不停闪烁，接着模块会自动重启并以默认参数运行。

2.2 指示灯

指示灯如下图所示：                                                                             

 

    

L1 指示灯亮表示表示至少已有一条 TCP 连接，L1 指示灯灭表示没有 TCP连接。

L2 指示灯亮表示支持的 6 条 TCP 连接已全部连接。L2 指示灯灭表示还有空 余的连接。

三、产品配置与通信方法

3.1 工作方式

网关在 MODBUS TCP 侧做从站，在 COE 侧做主站。即网关的 TCP 口接MODBUS TCP 主站，例如 PLC；网关的 COE 口接 COE 从站，例如伺服驱动 器。

MODBUS TCP 口 PLC 与 COE 从站采用数据映射的方式通信，即 PLC通过数据映射的方式控制 COE 从站，读写 COE 从站设备。

COE 需要使用软件配置 COE 工作参数，MODBUS TCP 主站需要根据配置 软件计算出的地址去访问从站。

3.2 软件配置

配置软件页面如下图所示：

3.2.1 配置软件参数概述

软件页面上有 5 个页：“配置网关”、“COE 从站-TCP 映射表”、 “PDO-TCP 映射表”、“SDO-TCP 映射表”、“配置 CANOpen 从 站”。 其中“配置网关”页面用户用来选择网关工作参数，添加 COE 从站、 在从站下面添加 PDO、在从站下面添加 SDO。

“COE 从站-TCP 映射表”、“PDO-TCP 映射表”、“SDO-TCP 映 射表”是根据用户配置的内容计算出来的相对于 MODBUS TCP 端 的数据映射。

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