南栖仙策强化学习突破发表NeurIPS 2020论文

深度强化学习实验室

于 2021-01-15 10:30:33 发布

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深度强化学习实验室

官网：http://www.neurondance.com/

作者：俞扬

编辑：DeepRL

什么是强化学习

2016 年AlphaGo不仅掀起了人工智能的浪潮，也将一个以往关注度不高的技术——推到聚光灯下。

广为人知的人脸识别等技术背后的深度学习，通常需要开发者准备好大量打了标注的图像，作为训练数据。

强化学习与之不同，不需要训练数据，而是身处一个环境中。类似于动物处在自然环境中，强化学习需要不断与环境交互，并从中学习。强化学习研究常用的环境，就是各种各样的游戏。

强化学习方法简单、有效且通用，在许多游戏环境中都取得了超越人类的决策水平，被DeepMind认为是实现通用人工智能的一种重要途径。

除了打游戏，强化学习能解决其他问题吗

在强化学习的训练过程中，需要不断地尝试，来发现潜在的奖励与惩罚。而在真实场景中的错误决策，通常会造成不良的实际影响，例如成本增加、经验亏损、甚至发生灾难性后果。例如，在自动驾驶游戏中，可以让智能体完全自主地驾驶车辆，通过不断试错学会如何开车，而在真实道路环境中学习，试错过程意味着导致严重的财产、生命损失，这是不可接受的。

更甚的是，当前的强化学习方法，往往需要数以万计以上的的试错，使得强化学习算法直接应用于解决真实问题变得遥不可及。

面对强化学习这个前景广阔但又困难重重的方向，南栖仙策将焦点放在虚拟环境的构建上。如果有那么一个如同游戏一样的虚拟环境，并且在虚拟环境中的决策效果近似真实业务中的决策效果，那不就可以发挥强化学习的能力了吗！

构建虚拟环境的困境

构建虚拟环境，一条技术路线是靠人工编码来实现。但这既不符合对于通用人工智能的追求，在实际项目中，也会导致实施成本高昂和实施周期冗长的不足。

因此，如何从真实场景的历史数据中自动还原出接近场景的虚拟环境，这一问题具有极大的研究和应用价值。这一技术路线自然也经历了长期的探索，“基于模型的强化学习”这一领域即是希望能够从数据上学习到有效的环境模型。

然而，长期的研究给出了悲观的结论：从数据上学习到的模型难以准确呈现实际场景的决策效果。也因此，导致目前国际上的主流技术路线遵循“不要远离数据”的思路，然而这样的思路，同样会导致难以获得超越数据的决策结果。

那么，能不能在环境模型的学习上有所突破呢？

从模仿学习入手

模仿学习是直接从专家演示数据中进行学习的方法。这里，专家示例指的是最优（或近似最优）策略。专家演示数据由最优策略采集得到，这部分决策行为数据包含了一些场景下的最优动作，质量较高，模仿学习也因此被认为是可以降低样本复杂度的一个手段。

在初版AlphaGo和AlphaStar成功背后的一个重要技术就是模仿学习，即从人类顶尖选手的对弈数据中进行学习，学到的策略作为强化学习初始化的策略。除此之外，模仿学习的另一个重要应用是：有些场景中（比如自动驾驶）决策行为的奖励函数很难定义，但是有一些高质量的决策示例（比如人类开车的视频），可以被用来模仿和生成和专家类似的决策行为。

然而，直接使用深度学习方法从专家数据中进行监督学习（在强化学习领域又称行为克隆，Behavioral Cloning；简称BC)），往往效果不佳，因为环境模型中的转移概率函数（或智能体策略）通常比深度学习中的数据分布函数要复杂得多，目前的普遍认知是，强化学习环境产生的数据具有时序性，直接使用监督学习会累积复合误差（Compounding Errors），直观解释如图 1 所示，每往前走一步，都会产生误差，走得越多，累积误差越大，导致在长时序的决策任务上，监督学习模仿的环境模型使用效果不佳。尽管该观点提供了非常直观的解释，但遗憾的是，该观点在理论上对误差的性质还缺少清晰的解释，以及需要使用什么方法来进行模仿学习可以取得更小的误差都是未解之谜。

图 1 监督学习复合误差示例图。红色为专家策略运行得到的轨迹，黑色为学得策略运行得到轨迹，随时间移动，二者之间差异越来越大

降低模仿学习误差

在 NeurIPS2020 [1] 的论文中，我们在无限决策长度的马尔科夫决策过程（Markov Decision Process）上，对模仿学习的误差进行了分析，其中决策长度由1/（1-γ）来衡量；γ∈（0-1）是 MDP 中的折扣系数，通常用来权衡当前行为（短期动作）和将来行为（长期动作）的回报，γ通常取值为0.99, 0.999, 0.9999等接近1的值，γ越大说明决策越长，也就越关注长期回报。

我们先分析了两类著名的模仿学习算法：行为克隆（BC) [2] 和生成对抗式模仿学习（Generative Adversarial Imitation Learning，简称 GAIL) [3]。在学习专家策略时的误差。BC 的目标是最小化策略模型在每个状态上输出的动作和专家之间动作之间的 KL 散度；GAIL 利用生成对抗思想，使用生成器（Generator）G，并额外引入判别器（Discriminator）D，用 D 来判断G 生成的轨迹与专家轨迹之间的相似度，简化后目标函数分别如下：

分析结果表明，BC 的值函数误差关于 1/（1-γ）是二次的，如以下Theorem 1所示。也就是说，BC对于环境模型的误差会随着步长的增加平方级放大。

而GAIL的值函数的误差关于 1/（1-γ）是线性的，如下Leamma 1所示

因此，GAIL 得到的策略，其累积误差比 BC 更小。γ通常趋近于 1，例如，当γ=0.99 时，BC 的值函数误差大约是 GAIL 方法的 100 倍（通常在长序列决策任务，或者奖励稀疏场景下，γ取值比0.99更大）。

由于 GAIL 的模仿目标是在 “轨迹” 层面（与之相反，BC的目标是在 “动作” 层面），即 GAIL 更关注整条专家示例的动作序列，BC 关注专家的单一动作，因此通过 GAIL 学习出来的策略，其决策质量关于决策长度的依赖更好。因此，在决策长度比较大的任务下面，智能体如果不能完美地模仿专家的话，通过 GAIL 准则学习到的策略一般会比 BC 好，而且两个算法的差距，会随着决策长度的增大而增大。除此之外，我们还分析了有限样本下的泛化性能，感兴趣的读者可以阅读原文。

从模仿专家，到模仿环境

模仿专家只是学习如何做出近似最优策略轨迹上的动作，不涉及学习环境模型。然而我们注意到，环境和策略的角色可以颠倒，即环境叫做策略、策略叫做环境，同时将状态与决策也颠倒称呼，就可以得到“对耦”强化学习问题。在这个对耦问题中，环境函数就是原任务的策略函数，而策略函数就是原任务的环境函数。

由此可见，模仿策略的技术用在对耦任务上，即是在原任务中模仿环境，即学习环境模型。

当我们用深度学习监督式的学习环境，则与BC模仿策略相似，也能得到类似的结论，如Lemma 3所示

即策略的长期回报误差关于模型学习的误差是平方级放大。这也是以往的环境模型一直难以有效学习的关键原因。

而当我们使用GAIL进行环境的学习时，可以看到，在环境误差这一项上面，GAIL的值函数的误差关于1/（1-γ）依然是线性的，

因此，本文在理论上回答了，在学习环境模型时，使用 GAIL 类的方法，最终的性能会好于 BC 的模型。

为了方便理解，我们也给出了基于生成式环境学习的算法示意图。

使用算法 1，我们也在三个公认的 MuJoCo 机器人仿真环境中进行了验证。从图 2结果中可见，基于GAIL学习出来的环境模型，策略评估的误差会更小，质量更好。

图 2 MuJoCo 仿真环境验证结果。使用 GAIL 学习的环境模型（红色）与使用 BC 学习的环境模型（绿色）在策略评估时有更小的误差

未来可期

学习一个有用的环境模型，是一种通往高效强化学习的基本途径，学到的模型不仅仅可降低决策模型的训练成本（for cheap training），还给元强化学习（meta-RL）提供重要支撑，也是解决现实中决策任务的关键。

实际上南栖仙策的“虚拟淘宝” [4]、“虚拟出行平台” [5] 等工作，都从历史数据中基于生成对抗学习模拟了环境模型，作为模拟环境用于强化学习训练。

本文从值函数的误差界角度进行分析，首次从理论上证明了使用 GAIL 类型的模仿学习方法去学习环境模型，比传统 BC 方法有更小的误差，也为现实中的决策策略学习提供了指导思路。

[1] Xu, Tian, Ziniu Li, and Yang Yu. "Error Bounds of Imitating Policies and Environments." Advances in Neural Information Processing Systems 33 (2020)

[2] Pomerleau, Dean A. "Efficient training of artificial neural networks for autonomous navigation." Neural computation 3.1 (1991): 88-97.

[3] Ho, Jonathan, and Stefano Ermon. "Generative adversarial imitation learning." Advances in neural information processing systems. 2016.

[4] Shi, Jing-Cheng, et al. "Virtual-taobao: Virtualizing real-world online retail environment for reinforcement learning." Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence. Vol. 33. 2019.

[5] Shang, Wenjie, et al. "Environment Reconstruction with Hidden Confounders for Reinforcement Learning based Recommendation." Proceedings of the 25th ACM SIGKDD International Conference on Knowledge Discovery & Data Mining. 2019.

完

总结1：周志华 || AI领域如何做研究-写高水平论文

总结2：全网首发最全深度强化学习资料(永更)

总结3: 《强化学习导论》代码/习题答案大全

总结4：30+个必知的《人工智能》会议清单

总结5：2019年-57篇深度强化学习文章汇总

总结6: 万字总结 || 强化学习之路

总结7：万字总结 || 多智能体强化学习(MARL)大总结

总结8：深度强化学习理论、模型及编码调参技巧

完

第96篇: 值分布强化学习（Distributional RL）总结

第95篇：如何提高"强化学习算法模型"的泛化能力?