51单片机控制SG90舵机

#include <reg51.h>
#include<intrins.h>
sbit Trig = P2^0;
sbit Echo = P2^1;
sbit pwm = P1^0;


unsigned int time  = 0;
unsigned long S = 0;
bit flag = 0;
int jd;
int count;
 void Time0_Init()         
{
   
  TH1  = 0xfe;//打开定时器1
  TL1  = 0x33;     
  TR1=1;                
  ET1=1;
}

void zd0() interrupt 1
{
flag = 1;
}

void Time0_Int() interrupt 3 
{
TH1  = 0xfe;             
TL1  = 0x33;
    if(count< jd)              
      pwm=1;                 
    else
      pwm=0;                 
    count=(count+1);         
    count=count%40;    
}
   

void Conut(void)
        {
         time=TH0*256+TL0;//定时器的数值
         TH0=0;
         TL0=0;
        
         S=(time*1.7)/100;     
              
                if(S<=20)
                {
                   jd=5;
                   count=0;
                }
                else
                {
                	jd=3;     
                	count=0;
                }  
       }           
              



void StartModule()
{
          Trig=1;                                            
          _nop_(); 
          _nop_();        
          _nop_(); 
          _nop_(); //启动超声波模块
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_();
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_(); 
          _nop_();
          Trig=0;
}



void delayms(unsigned int ms)
{
        unsigned char i=100,j;
        for(;ms;ms--)
        {
                while(--i)
                {
                        j=10;
                        while(--j);//延迟1ms的延迟函数
                }
        }
}



void main(void)
{
        
	TMOD=0x11;                  
	TH0=0;
	TL0=0;  //设置定时器的模式，并且初始化定时器一
	ET0=1;             	
	EA=1;                           
	jd=3;
	count=0; 
	Time0_Init();
    while(1)
	{
	StartModule();//启动超声波模块
	while(!Echo);//等待下降沿，下降沿来临就打开计数器               
	TR0=1;//打开计数器0
	while(Echo);//等待上升沿                        
	TR0=0;//关闭定时器                                
	Conut();//开始计数，毕竟对距离进行判断
	delayms(80);//延迟80ms
	}
                        
}