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stm32F103c8 （flash 64k、ram 20k）keil移植FreeRTOS时内存不够linking....\Objects\Template.axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching led.o(.data)..\Objects\Template.axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY sele

小马哥四轴代码解读-I2C-mup6050篇I2C通信I2C通信可以一主多从也可以多主多重（这个还不是很了解），一主多从，首先你得知道从机的地址，然后主机带着从机的地址在总线上广播，who is 这个地址，这个地址的从机就会响应小马哥的四轴代码中用的是IO模拟的I2C通信，但是芯片中是有硬件方式的I2C通信，但是据说有bug。通信的大致过程如下：先拿到mpu6050的地址0x68，先发地址找到主机之后在发mpu6050的寄存器地址进行数据的读获写操作 。初始化SCL SDA引脚，SCL

小马哥四轴代码解读-SPI-flash篇SPI通信SPI是一种高速的、全双工、同步的通信总线，主要应用于EEPROM、FLASH、实时时钟、AD转换器和etcSPI内部结构图：SPI接口总共有4条线：MISO、MOSI、SCL、CS要根据stm32的芯片引脚进行定义，如下图：小马哥实验中用的是SPI2，要用到PB13、PB14、PB15SPI 主要特点有： 可以同时发出和接收串行数据； 可以当作主机或从机工作； 提供频率可编程时钟； 发送结束中断标志； 写冲突保护； 总线竞争保护等。下

首先献上NRF24L01的中文开发手册：https://pan.baidu.com/s/1exzhUFWcM6Q4R9JpYWnaYwNRF24无线通信最多可以发32个字节，因为它是无线的所以感觉很便捷。无线传参传输完rol、pit、yaw、thr、alt等值之后还有剩余的空间，可以利用起来。比如，无线调参，通过串口发送最先调的内环PID值给遥控器，然后遥控器通过NRF24传输给无人机进而改变无人机的PID值，方便调参。但是我在进行操作的时候写入flash里面，写一次经常不回成功，要写入2次或以上，有时还

代码主要在这个文件里：C:\Users\DQ_SZU\Desktop\RoboFlyDEMO\Drive\src\motor.c我们要利用mos管的特性，定义4个引脚复用推挽输出，同时要注意每一个引脚对应的时钟，接下来就是定义TIM3作为PWM波输出的计数器，通过其4个通道进行输出：TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct); TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct); TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCIn

Stm32F1定时器的基本知识：看一下常用的控制寄存器1：TIMx_CR1（16位）其实我们主要用库函数来实现，不会去太关注寄存器怎么操作，就行HAL库一样，不过要想深入还是得有所了解，特别是在debug的时候，debug窗口几乎都是寄存器里面的值* 函 数：void TIM_Init(void)* 功 能：TIM4初始化为1ms计数一次*备 注：更新中断时间 Tout = (ARR-1)*(PSC-1)/CK_INTvoid TIM_Init(void){ TIM_TimeB

FBMTYPE FBM; //首先定义一个结构体用来结合FBM返回的数据计算高度uint8_t ALTIUDE_OK = 0,ALT_Updated = 0;float RPFilter;下面是一些函数**uint8_t FBM320_WriteByte(uint8_t reg,uint8_t data)：写一个字节到FBM320寄存器uint8_t FBM320_WriteMultBytes(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)：从指定寄存器写入指定长