小马哥四轴代码解读-I2C-mpu6050篇

小马哥四轴代码解读-I2C-mup6050篇

I2C通信

I2C通信可以一主多从也可以多主多重（这个还不是很了解），一主多从，首先你得知道从机的地址，然后主机带着从机的地址在总线上广播，who is 这个地址，这个地址的从机就会响应

小马哥的四轴代码中用的是IO模拟的I2C通信，但是芯片中是有硬件方式的I2C通信，但是据说有bug。通信的大致过程如下：先拿到mpu6050的地址0x68，先发地址找到主机之后在发mpu6050的寄存器地址进行数据的读获写操作 。

1. 初始化SCL SDA引脚，SCL配置为推我输出，SDA有输入（浮空输入）也有输出（推挽输出）
2. 接着看时序图写起始信号和停止信号，每一个电平跳变都要延迟4us，这就和按键消抖一样，电平不可能一下子从高到低
3. 然后就是各自的ACK阶段，就是你来我往，从机已经收到主机发来的数据 了，就发一条ACK给主机已确认收到了。主机发送数据给从机，从机同样要有ACK
4. 接下来就是发送一个字节的数据和接收一个字节的数据
5. 接下来就是写从指定的寄存器中读取或写入一个uint8_t data的数据

/***************************************************************************************
* 函  数：uint8_t IICreadBytes(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t *data)
* 功　能：读取指定设备 指定寄存器的 length个值
* 参  数：dev     目标设备地址
		  reg	  寄存器地址
          length  要读的字节数
		  *data   读出的数据将要存放的指针
* 返回值：1成功 0失败
* 备  注：无
***************************************************************************************/ 
uint8_t IIC_ReadMultByteFromSlave(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t *data)
{
	uint8_t count = 0;
	uint8_t temp;
	IIC_Start();
	IIC_SendByte(dev); //发送从机地址
	if(IIC_WaitAck())
	{
		IIC_Stop(); 
		return 1; //从机地址写入失败
	}
	IIC_SendByte(reg); //发送寄存器地址
	IIC_WaitAck();	  
	IIC_Start();
	IIC_SendByte(dev+1); //进入接收模式	
	IIC_WaitAck();
	for(count=0;count<length;count++)
	{
		if(count!=(length-1))
			temp = IIC_ReadByte(1); //带ACK的读数据
		else  
			temp = IIC_ReadByte(0); //最后一个字节NACK

		data[count] = temp;
	}
    IIC_Stop(); //产生一个停止条件
	return 0;
}

/****************************************************************************************
* 函  数：uint8_t IICwriteBytes(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t* data)
* 功　能：将多个字节写入指定设备 指定寄存器
* 参  数：dev     目标设备地址
		  reg	  寄存器地址
		  length  要写的字节数
		  *data   要写入的数据将要存放的指针
* 返回值：1成功 0失败
* 备  注：无
****************************************************************************************/ 
uint8_t IIC_WriteMultByteToSlave(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t* data)
{
 	uint8_t count = 0;
	IIC_Start();
	IIC_SendByte(dev); //发送从机地址
	if(IIC_WaitAck())
	{
		IIC_Stop();
		return 1; //从机地址写入失败
	}
	IIC_SendByte(reg); //发送寄存器地址
	IIC_WaitAck();	  
	for(count=0;count<length;count++)
	{
		IIC_SendByte(data[count]); 
		if(IIC_WaitAck()) //每一个字节都要等从机应答
		{
			IIC_Stop();
			return 1; //数据写入失败
		}
	}
	IIC_Stop(); //产生一个停止条件
	return 0;
}


mpu6050先不写啦