ABB机器人学习之控制杆知多少

唠了好几篇搭建博客的文章，现在我们该唠一唠工业机器人啦。
这一篇我们唠一唠ABB机器人的示教器上的控制杆，控制杆的所有操作大家是不是都知道了呢？

ABB机器人的示教器应该是外观上最简单，最简洁的了，一块电阻式触摸屏、多个操作快捷键、一个控制杆、一个急停按钮、一个USB接口。
对于机器人的单轴、线性及重定位的操纵，全都靠控制杆来控制。
具体如何切换操纵模式，小伙伴们可以参考叶晖老师的教学课程链接：工业机器人实操与应用技巧—06章节视频。

下面是大家熟知的知识点（如果不知道，视频再看千千万万遍）
1，控制杆的操控就像开汽车踩油门一样，踩的越深，汽车开的更快，那对于机器人来说，控制杆偏转的幅度越大，机器人运动的更快。
2，若是打开了示教器上的增量功能，则控制杆偏转一次，机器人就移动一步（增量），若是偏转持续一秒或数秒，机器人会持续移动（速率为每秒10步）。
接下来的则是小伙伴们可能没注意到的地方，控制杆的百分比控制。
1，点击示教器屏幕右下角快捷菜单。
2，点击第一个机器人图标。
3，点击显示详情。
则可以看到下图中红色框标记的地方。
这里的百分比则是和控制杆相关了，同等程度控制杆的偏转，百分比越低，机器人的速度则越慢。

知道了这个之后，大家是不是会想着以后就用这个百分比来操纵控制杆，以免机器人运动过快啦。

不过呢，这里唠师傅不建议大家摇机器人的时候，设置这个百分比哦，一名优秀的机器人工程师，都会有份细腻的手感，我们都应该直接在100%的速度下，通过控制杆偏转小幅度，来达到慢速操控机器人，快达到目标点的时候，再打开增量来操控。

那有人问啦：“那这个控制杆百分比没啥作用咯，唠师傅干嘛浪费时间说这个呀。”

“嘻嘻，当然有用啦，唠师傅告诉你们，当机器人因为碰撞停机，正常控制杆百分比操纵机器人，依旧碰撞监控报警的时候，我们可以试着把百分比降低再用控制杆操纵机器人哦！”

【作者】：线上唠师傅
【个人博客】：www.robotdigital.cn
【简介】：会网站建设的工业机器人工程师，专注ABB IRB工业机器人,ROBOTSTUDIO，PC SDK及WEB开发。
【转载说明】：转载请说明出处，谢谢合作！~