黑符石笔记集

本文提出一种适用于IMU/MARG传感器的新型姿态滤波算法，采用四元数表示和梯度下降优化融合陀螺仪与加速度计/磁力计数据。相比传统卡尔曼滤波，该算法仅需1-2个可调参数，计算量降低至109-277次标量运算/次，在10Hz采样率下仍保持高精度（静态误差<0.6°）。实验显示其性能优于卡尔曼滤波，且具备磁畸变补偿和零偏补偿能力，适合低功耗设备和恶劣环境应用。

NASA-TLX量表开发研究摘要 本研究由NASA艾姆斯研究中心主导，通过16项实验和3461条数据，开发了NASA任务负荷指数（TLX）。该量表从10个维度评估主观工作负荷，包括整体负荷、任务难度、时间压力等，采用双极评分和成对比较权重法。研究发现工作负荷是任务需求、环境与操作者交互的结果，主观评分能有效整合多因素影响。量表敏感性高，特别适用于航空航天等复杂任务场景的负荷评估。研究成果为人机系统设计提供了科学的工作负荷测量工具。

NASA任务负荷指数（TLX）是一种多维工作负荷评估工具，由NASA艾姆斯研究中心开发，用于主观测量任务执行者的工作负荷水平。该工具通过6个分量表（心理需求、生理需求、时间需求、自身表现、努力程度和挫折感）进行加权评分，生成整体负荷得分。操作分为权重设定（15组两两对比）和评分设定（20等分量表）两个核心环节，最后通过加权平均计算总分。TLX提供计算机化和纸质版本，适用于实验室、模拟和实际操作场景。配套程序支持数据收集和分析，生成的.WWL文件便于后续统计处理。量表经过多次迭代优化，有较高的敏感性和实用性。

本研究通过EEG信号分析探讨了飞行学员前庭耐力训练的应激反应，发现C3、C4脑区α波功率变化可作为评估指标。实验采用旋转梯刺激和标准化训练，9名学员参与，使用64通道EEG设备采集数据。结果显示，旋转梯刺激显著增强C3、C4区域α波活动，且新手阶段α波变化与训练后成绩呈正相关（ρ=-0.81），表明EEG可预测抗晕动症潜力。研究填补了真实环境下前庭训练EEG数据的空白，为飞行员选拔和训练评估提供了客观依据。