2021-09-25

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*  名称：小车前进+循迹+避障+红外遥控+蓝牙遥控+超声波避障（不带舵机）+物体跟随+ 超声波避障（带舵机）

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                        头文件
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#include<AT89X52.H>		          //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
#include <intrins.h>
#define uint    unsigned int      //重定义无符号整数类型
#define uchar   unsigned char     //重定义无符号字符类型
	
/*******************************************************************************************
                        电机驱动引脚定义
*******************************************************************************************/	
#define Left_moto_pwm	  P1_0	                //PWM信号端
#define Right_moto_pwm	  P1_5	                //PWM信号端
#define Right_moto_go    {P1_1=1,P1_2=0;}       //右电机向前走	   
#define Right_moto_back  {P1_1=0,P1_2=1;} 	    //右边电机向后转
#define Right_moto_Stop  {P1_1=0,P1_2=0;}       //右边电机停转                    
#define Left_moto_go     {P1_3=0,P1_4=1;}	    //左边电机向前走	 
#define Left_moto_back   {P1_3=1,P1_4=0;}	    //左边电机向后走
#define Left_moto_Stop   {P1_3=0,P1_4=0;}       //左边电机停转   

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                       蓝牙控制码
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#define left     'C'	 //接收到手机端发送的字符 C ，下车左转标志
#define right    'D'	 //接收到手机端发送的字符 D ，下车右转标志
#define up       'A'	 //接收到手机端发送的字符 A ，下车前进标志
#define down     'B'	 //接收到手机端发送的字符 B ，下车后退标志
#define stopp    'F'	 //接收到手机端发送的字符 F ，下车停车标志

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                                避障引脚定义  
*******************************************************************************************/	
#define Left_bizhang_led          P2_0	 //左避障传感器	  
#define Right_bizhang_led         P1_6	 //右避障传感器	
	
/*******************************************************************************************
                                 循迹引脚定义
*******************************************************************************************/
#define Left_xunji_led            P3_7	 //左循迹传感器    
#define Right_xunji_led           P1_7	 //右循迹传感器 
	
/*******************************************************************************************
                                 红外接收引脚定义
*******************************************************************************************/
sbit IR1838IN=P3^2;  

/******************************************************************
                         超声波模块引脚定义
******************************************************************/
#define  TRIG  P3_5
#define  ECHO  P3_6  

/**********************************************************************************************
                                    舵机信号线（橙色）
**********************************************************************************************/
#define Sevro_moto_pwm     P3_4	                                     
 
/*******************************************************************************************
                                 蜂鸣器引脚定义
*******************************************************************************************/	
sbit BUZZ=P2^1;

/*******************************************************************************************
                                模式指示灯LED引脚定义
*******************************************************************************************/	
sbit LED=P2^2;                            

/*******************************************************************************************
                                 变量定义
*******************************************************************************************/	
unsigned char pwm_val_left  =0; //变量定义
unsigned char push_val_left =0; // 左电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0; //变量定义
unsigned char push_val_right=0; // 右电机占空比N/20

uchar code  RecvData[]={0x40,0x19,0x07,0x09,0x15};		//红外键码
uchar IRCOM[7];

bit  flag_REC=0; 		    ///蓝牙相关
bit  flag    =0;  
unsigned char  L=0;
unsigned char  dat=0;
unsigned char  buff[5]=0; //接收缓冲字节

//超声波壁障不带舵机相关 		  
unsigned int  time=0;                 //用于存放定时器时间值
unsigned long S=0;                    //用于存放距离的值

//超声波壁障带舵机相关
unsigned char pwm_val_Sevro  = 0;  //变量定义
unsigned char push_val_Sevro =14;  //舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S1=0;				   //存放前方距离值
unsigned long S2=0;				   //存放右边距离
unsigned long S3=0;				   //存放左边
unsigned int  timer=0;			   //延时基准变量

bit  flag_zd =0;				   //定时器0中断函数标志
	
/****************************************************************************************
**                                 延时函数1
*****************************************************************************************/
void Delay10us(unsigned char i) 
{ 
	unsigned char j; 
	do{ 
		j = 10; 
		do{ 
		 _nop_(); 
		 }while(--j); 
	}while(--i); 
}  
/*******************************************************************************************
**                                 延时函数2
******************************************************************************