CAN总线的硬同步和再同步

一个沉潜的人

于 2024-09-29 09:39:42 发布

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分类专栏： CAN总线文章标签： stm32 学习笔记

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3、接收方数据采样与同步问题

挂载在CAN总线上的所有设备，初始都默认为接收方，当某一个设备想要广播自己的数据时，它就会主动出击，变成发送方，拉开或释放总线，使总线产生一段波形，其他的所有接收方该如何准确采样就是本节的知识点。

CAN总线没有时钟线，总线上的所有设备通过约定波特率的方式确定每一个数据位的时长（在编程中保持一致）。

发送方以约定的位时长每隔固定时间输出一个数据位；接收方以约定的位时长每隔固定时间采样总线的电平，输入一个数据位。

理想状态下，接收方能依次采样到发送方发出的每个数据位，且采样点位于数据位中心附近（可调）。

现实中，会出现各种问题，例如下。

接收方以约定的位时长进行采样，但是采样点没有对齐数据位中心附近。解决：硬同步。

接收方刚开始采样正确，但是时钟有误差，随着误差积累，采样点逐渐偏离。解决：再同步。

位时序

为了灵活调整每个采样点的位置，使采样点对齐数据位中心附近，CAN总线对每一个数据位的时长进行了更细的划分，分为同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）和相位缓冲段2（PBS2），每个段又由若干个最小时间单位（Tq）构成。最小时间单位由自己确定。定义位时序，是为了确定采样点的位置，为了同步。

SS = 1Tq

PTS = 1~8Tq

PBS1 = 1~8Tq

PBS2 = 2~8Tq

其中SS段为同步段，如果数据跳变沿正好出现在SS段，说明当前设备与波形达成同步，如果数据跳变沿不在SS段，说明要调整当前设备的位时序，使跳变沿正好出现在同步段。例如，有个波形的数据跳变沿刚好在同步段，又因为定义的位时序就是一位的时间，所以下一位数据如果再跳变的话，它肯定会在下一个位时序的同步段，如果每次波形跳变沿都在同步段，那就说明当前设备的位时序与波形是同步的，即我在当前设备定义的一位时间正好与波形的一位时间重合，这样当前设备如果是接收方，那它直接在PBS1和PBS2之间采样。如果跳变沿出现在SS段之外，就需要通过后续的硬同步和再同步来调整当前设备的位时序，使跳变沿再次出现在SS段。

PTS，意为传播时间段，用于吸收网络上的物理延迟。网络的物理延迟指发送单元的输出延迟、总线上信号的传播延迟和接收单元的输入延迟，PTS的时间为以上各延迟时间的和的两倍。（由于硬件电路的限制，这个信号输出到总线，总会后那么一点延迟，同理，数据输入和数据在总线上传输都会有一点延迟）。

PBS1和PBS2意为相位缓冲段，这两段的作用就是确定采样点的位置，采样点会在PBS1和PBS2中间，如果PBS1给长点， PBS2给短点，采样点就会靠后。如果PBS1给短点， PBS2给长点，采样点就会靠前。

硬同步

每个设备都有一个位时序计时周期，可以将位时序周期想象成一个秒表，总线上每个设备内部都有一个秒表，假设现在所有设备的的秒表就是同步转动的，有一个设备想作为发送方开始一段波形，那么发送方会在自己的秒表转到SS段时，开始一个新数据位，接收方内部也有一个秒表，并且它的秒表和发送方同步转动，所以接收方的秒表每次转到SS段，就知道一个新的数据位开始了，之后接收方直接在PBS1和PBS2之间进行数据采样。

如何保证所有设备的秒表同步转动呢？当某个设备（发送方）率先发送报文，当发送方产生第一个跳变沿时，肯定在发送方自己的SS段，其他所有设备（接收方）收到SOF的下降沿（第一个数据跳变边沿）时，接收方会将自己的位时序计时周期拨到SS段的位置，与发送方的位时序计时周期保持同步。

硬同步只在帧的第一个下降沿（SOF下降沿）有效。

经过硬同步后，若发送方和接收方的时钟没有误差，则后续所有数据位的采样点必然都会对齐数据位中心附近。

注：红线是发送方的，格子都是接收方的，上下两张图表示了硬同步的两个时间。

再同步

若发送方或接收方的时钟有误差，随着误差积累，数据位边沿逐渐偏离SS段，则此时接收方根据再同步补偿宽度值通过加长PBS1段，或缩短PBS2段，以调整同步。再同步补偿宽度值的最大限值为SJW=1~4Tq，如果SJW=2Tq，但是误差为1Tq，实际补偿1Tq。如果SJW=2Tq，但是误差为3Tq，实际补偿2Tq。

设置SJW的目的是为了防止波形中噪声对位时序造成过大影响，例如在正常的一位波形中出现了电平抖动，如果不对再同步补偿宽度进行限制，则接收方可能认为这是2位甚至是3位数据，只不过这一位时间的误差非常大而已，如果接收方这样判断，那么原本一位的数据，接收方就会收到两位或者更多位，这样接收方解析二进制流数据肯定会出错，所以接收方不能激进调整位时序，位时序补偿必须有最大限制。这样可以避免接收方因为噪声干扰而补偿过度。