CAN控制器的位同步过程

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位同步

CAN属于异步通讯，没有时钟信号线，连接在同一个总线网络中的各个节点会像串口通讯那样，使用约定好的波特率进行通讯，除此之外，CAN控制器还会使用“位同步”的方式来抗干扰、吸收误差，以实现对总线电平正确的采样，确保通讯正常

为了实现位同步，CAN协议把每一个数据位的时序分解成SS段、PTS段、PBS1段、PBS2段，这四段的长度加起来即为一个CAN数据位的长度，分解后最小的时间单位是Tq(Time Quantum)，而一个完整的位由8~25个Tq组成

该图中表示CAN通讯的每一个数据位的长度为19Tq，其中SS段占1Tq，PTS段占6Tq，PBS1段占5Tq，PBS2段占7Tq，信号的采样点位于PBS1段与PBS2段之间，通过控制各段的长度，可以对采样点的位置进行偏移，以便准确地采样

• SS段(SynchronizationSegment)

  同步段，若通讯节点检测到总线上信号的跳变沿被包含在SS段的范围之内，则表示节点与总线的时序是同步的，当节点与总线同步时，采样点采集到的总线电平即可被确定为该位的电平，SS段的大小固定为1Tq

• PTS段(Propagate Time Segment)

  传播时间段，用于吸收网络上的物理延迟的段，是总线上输入比较器延时、输出驱动器延时、总线信号传播延迟总和的两倍，PTS段的大小可以为1~8Tq

• PBS1段(Phase Buffer Segment1)

  相位缓冲段1，主要用来补偿边沿阶段误差，它的时间长度在重新同步时可以加长，初始大小为1~8Tq

• PBS2段(Phase Buffer Segment2)

  相位缓冲段2，主要用来补偿边沿阶段误差，它的时间长度在重新同步时可以缩短，初始大小为2~8Tq

波特率

总线上的各个通讯节点只要约定好1个Tq的时间长度以及每一个数据位占据多少个Tq，就可以确定CAN通讯的波特率

例如，假设上图中的1Tq=1us，而每个数据位由19个Tq组成，则传输一位数据需要时间T_1bit=19us，从而每秒可以传输的数据位个数为：
$$1\ast 10^6/19=52631(bps)$$
这个每秒可传输的数据位的个数即为通讯中的波特率

同步过程

CAN的数据同步分为硬同步和重新同步，硬同步只是当存在“帧起始信号”时起作用，无法确保后续的位时序都是同步的，而重新同步方式可解决后续同步问题

硬同步

CAN节点通过总线发送数据时，首先它会发送一个表示通讯起始的信号(帧起始信号)，该信号是一个高变低的下降沿，CAN总线上的通讯节点在不发送数据时，会时刻检测总线上的信号

当总线出现帧起始信号时，通讯节点检测到总线的帧起始信号不在节点内部时序的SS段范围，则认为内部时序与总线不同步，采样点采集的数据是不正确的，所以节点以硬同步的方式调整，把自己的位时序中的SS段平移至总线出现下降沿的部分，获得同步，同步后采样点就可以采集到正确的数据了

重新同步

硬同步只是当存在帧起始信号时才起作用，如果在一帧很长的数据内，节点信号与总线信号相位有偏移时，这种同步方式就无能为力了

重新同步方式，利用普通数据位的高至低电平的跳变沿来同步(帧起始信号是特殊的跳变沿)，重新同步与硬同步方式相似的是它们都使用SS段来进行检测，同步的目的都是使节点内的SS段把跳变沿包含起来

重新同步的方式分为超前和滞后两种情况，以总线跳变沿与SS段的相对位置进行区分

第一种相位超前的情况，节点从总线的边沿跳变中，检测到它内部的时序比总线的时序相对超前2Tq，这时控制器在下一个位时序中的PBS1段增加2Tq的时间长度，使得节点与总线时序重新同步。

第二种相位滞后的情况，节点从总线的边沿跳变中，检测到它的时序比总线的时序相对滞后2Tq，这时控制器在前一个位时序中的段减少2Tq的时间长度，获得同步。

在重新同步的时候，PBS1和PBS2中增加或减少的这段时间长度被定义为“重新同步补偿宽度SJW(ReSynchronization Jump Width)”

一般来说CAN控制器会限定SJW的最大值，如限定了最大SJW=3Tq时，单次同步调整的时候不能增加或减少超过3Tq的时间长度，若有需要，控制器会通过多次小幅度调整来实现同步，当控制器设置的SJW极限值较大时，可以吸收的误差加大，但通讯的速度会下降