学习STC51单片机12（芯片为STC89C52RC）

有点脑子烧焦的感觉了老xi们

初识PWM（可以用来开发舵机）

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进

行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通

过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的

时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%

这个看看就好 ，真的是天马行空.....

1. 脉冲宽度调制
2. 通过占空比编码模拟信号
3. 占空比 一个波形周期内，高电平占据时长的百分比（面试会问）

        就是这样的信号我们称为PWM，之前我们继电器或者是LED都是传低电平或者是高电平，就可以让他运转，现在这个舵机单单传高电平或者低电平是没有用的，舵机的运转要用PWM这样的波形信号来运转，就是一个周期内有高电平和低电平搭配才能运转舵机，然后高电平占据市场的百分比又是控制舵机旋转角度的关键，所以这个占空比也很重要

但是很尴尬的是我们这个c51RC没有PWM外设的口，加强版的有，这个看原理图就知道了

我们的                                                                         新版的

主要是看芯片上面有PWM的口的芯片原理图是什么样的就好

那么我没有PWM口怎么办 ，那么就需要用io口模拟出来这个PWM波形，用软件来模拟，其实就是用编程啦，用上定时器，一段时间是高电平，一段时间是低电平的，就可以模拟出来了，但是相较于硬件来说，精准度比较差

Tips：在单片机等设备中，一方面可以利用特定的定时器等硬件模块，通过复用 IO 口输出 PWM 信号，这些复用 IO 口具备专门的 PWM 输出功能，能产生高精度、高频率的 PWM 波形 ；另一方面，也能用普通 IO 口模拟 PWM 信号，通过在代码里精确控制 IO 口电平的高低变化时间，来实现高低电平周期性变化，进而模拟出 PWM 波形 ，不过这种方式产生的 PWM 信号精度和频率相对有限 。

• 硬件 PWM：由硬件电路（如单片机内部特定的定时器、计数器等模块 ）直接产生 PWM 信号。像 STM32 单片机的定时器外设，能精准控制脉冲的频率、占空比 ，具备高精度、高稳定性和高速度的优势，可产生高频且准确的 PWM 波形，适用于对实时性、精度要求高的场景，如电机精确调速、伺服系统控制 。
• 软件模拟 PWM：借助普通 IO 口，通过软件编程（如在单片机中利用定时器中断 ）来控制 IO 口电平高低变化时间，模拟出 PWM 波形。例如 51 单片机常利用定时器中断改变 IO 口电平持续时间实现占空比调节 。其优势是无需额外硬件资源，成本低、灵活性高；缺点是精度和频率受限于软件执行速度和定时器精度，难以产生高频、高精度 PWM 信号，一般用于对精度和频率要求不高的简单控制场景，如简易 LED 亮度调节 。

因为这个pwm的一个周期为20ms  所以我们要用到定时器，设置定时器的初值，当爆表的时候执行什么操作是解决舵机问题的关键

Sg90舵机图

2. 怎么控制舵机

向黄色信号线“灌入”PWM信号。

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

数据：

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250

1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500

1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750

2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000

2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5m cnt++

1s = 10ms * 100

20ms = 0.5ms * 40

        舵机从一个角度转动到另一个角度需要物理时间（通常为几百毫秒）。如果没有 Delay2000ms()，主程序会立即执行 jiaodu=1;，导致舵机收到新角度指令而中断当前转动。通过延时 2 秒：

这个舵机的话我们把这个延时改成300ms你会发现转得特别的快，他不是因为你改变了舵机的转速，而是你提前改变了舵机的方向，甚至舵机没有到相应的角度就去下一个角度了，只是视觉上面看着快，就是说舵机从一个角度到一个角度是有最小的时间的，那个都有好几百毫秒，如果设置比这个时间还少的延时，那么是不是没有到达对应的角度就换角度了，那么这个程序就是无作用的

这个舵机真的有说法

        这个代码是想要控制舵机从0度到90度 的代码并且想要初始化为0度，就是舵机从0度开始变化

还有一种情况，后面我们经过添加延时函数发现，每次无论初始化为什么角度，舵机都会有一个归位为0度开始的动作，然后再转动到我们设定的初始角度，当然这种情况在你想要设置初始值为0度的时候看不出来

        

当然我们可以分析一下

这个是我们设置初始值为 135度角的时候 ，代码是怎么运行的呢？

        我们每爆表一次都会进入中断，第一个count=1；那么此时count <jd,那么执行sg90=1；

其实你只要看得懂上面这张图就很好知道了，就是说这个高电平占有比例是随着时间的推移而升高的，因为你看上方这张图片当count=4的时候那是不是之前的高电平就已经满足4个0.5ms了，我不懂这样解释你们能不能接受......

关于舵机控制代码的两个版本分析

版本 1：未添加延时（可能存在首个周期波形异常）就是那个delay10ms();

如果代码中不添加延时，程序执行逻辑如下：

1. 首次中断触发：定时器启动后，首个 0.5ms 溢出时进入中断，此时会将电平设置为低电平（SG90=0）。
2. 主程序执行时序：
   1. 首次中断后，第二个 0.5ms 溢出前，主程序可能已进入while循环，执行角度切换代码（如jiaodu=3）。
   2. 关键问题：首个 20ms 周期内，可能因主程序提前修改角度，导致 PWM 波形中途突变（例如从 0 度的 0.5ms 高电平，突变为 90 度的 1.5ms 高电平）。
3. 舵机的实际反应：
   1. 尽管首个周期波形不完整（占空比异常突变），但舵机通过平均脉冲宽度识别角度，单个异常周期对最终位置影响较小。
   2. 现象：舵机可能在启动时轻微抖动，但后续角度切换正常。

版本 2：添加延时（确保首个周期波形完整）

在初始化阶段添加延时（如Delay10ms()），程序执行逻辑如下：

也就是你充足的给足了时间给画波形  那么也最好充足的满足舵机转动的时间一般是几百毫秒 ，要是手中舵机的状态是一个不是0度的度数，这样你就可以清楚的看到舵机会回到0度开始，随后等待剩下的延时后开始while里面的角度

1. 时序保障：
   1. 延时确保在进入while循环前，定时器已完成多个完整的 PWM 周期（如 20 个周期，共 10ms）。
   2. 首个周期的jiaodu=1（0 度）能稳定输出 0.5ms 高电平 + 19.5ms 低电平的完整波形。
2. 舵机的实际反应：
   1. 舵机从 0 度开始平稳转动，无启动抖动，后续角度切换逻辑与波形完全一致。
   2. 优势：代码行为与预期完全匹配，便于调试和理解，稳定性更高。

Tips：

一、延时函数的计时本质：纯软件空转

1. 延时函数如何计时？

延时函数（如Delay10ms()）的核心是通过 CPU 执行空循环指令 来消耗时间。例如：

void Delay10ms() {

    unsigned char i, j;

    i = 18; j = 235;

    do { while (--j); } while (--i); // 循环次数固定，靠指令执行速度计算时间}

• 计时依据：单片机的晶振频率（如 11.0592MHz）决定了每条指令的执行时间，循环次数 × 单指令时间 = 总延时时间。
• 关键点：延时时间仅由代码逻辑和 CPU 性能决定，与外部硬件（如舵机）的物理动作 完全无关。

2. 延时期间 CPU 在做什么？

• CPU 会持续执行循环指令，直到延时结束，期间不会处理任何其他任务（包括检测舵机状态或修改 PWM 信号）。
• 此时，舵机是否转动、转动多久，取决于 PWM 信号是否在延时前已设置好：
  • 若延时前已设置目标角度的 PWM（如 0 度），则舵机从延时开始时启动转动，边转动边等待 CPU 延时结束。
  • 延时函数的计时只是 “CPU 自己在数循环次数”，不关心舵机的转动是否完成。

二、舵机转动的时间：纯硬件物理动作

1. 舵机何时开始转动？

• 舵机接收到新的 PWM 信号（对应目标角度）时，立即启动转动。例如：

set_servo_angle(0); // 设置0度对应的PWM，舵机开始转动Delay1000ms(); // 启动延时

• • 转动起始点：执行set_servo_angle(0)时，舵机开始转动。
  • 延时起始点：执行Delay1000ms()时，CPU 开始空转计时。
  • 两者同时开始，但属于独立过程：舵机的转动由硬件驱动，延时由软件控制。

2. 延时时间与转动时间的时间轴关系

假设：

• 舵机转动到 0 度需要 200ms（硬件特性）。
• 延时函数设置为 1000ms（软件计时）。
  则时间轴如下：

0ms       200ms      1000ms

├─────────┼───────────┼─────────┤

| set_servo(0)       |         |

| 舵机开始转动       | 转动完成 |

| CPU开始延时        |         | 延时结束

• 0~200ms：舵机转动，CPU 空转延时。
• 200~1000ms：舵机已停在 0 度，CPU 继续空转剩余 800ms。
• 结论：延时时间（1000ms）包含了舵机转动时间（200ms）和额外等待时间（800ms），但这是时间上的自然重叠，而非延时函数 “主动包含” 了转动时间。

三、常见误区：延时函数 “等待舵机转动” 的本质

1. 为什么需要延时？

• 舵机转动需要时间，若不延时，程序可能在舵机未到位时就执行后续操作（如修改角度），导致动作混乱。
• 延时的目的是 “人为让 CPU 等待足够久”，确保舵机有充足时间完成转动，而非 “计时包含转动过程”。

2. 延时时间如何设定？

• 保守策略：假设舵机最大转动时间为 T_max（如转动 180 度需要 1.8 秒），则延时设为 T_delay ≥ T_max（如 2 秒），确保无论初始角度如何，都能转动到位。
• 精准策略：通过公式计算转动时间（角度差 ÷ 转速），再设置延时为计算值 + 安全余量。
  例如：转动 60 度需要 0.6 秒（转速 100 度 / 秒），延时设为 0.7 秒。