单片机开发平台 下载程序和调试程序 的原理 （Jtag SWD）linux下调试程序的方法

搞电子都知道，电路不是焊接出来的，是调试出来的。程序员也一定认同，程序不是写出来的，是调试出来的。那么调试工具就显得尤为重要，linux作为笔者重要的开发平台，在linux中讨论调试工具主要是为那些入门者提供一些帮助。调试工具能让我们能够监测、控制和纠正正在运行的程序。我们在运行一些程序的时候，可能被卡住或出现错误，或者运行过程或结果，没能如我们预期，此时，最迫切需要明白究竟发生了什么。为了修复程序，剖析和了解程序运行的细节， 调试工具就成为了我们的必备工具，工于善其事，必先利其器。在Linux下的用户空间调试工具主要有系统工具和专门调试工具：‘print’ 打印语句，这是新手最常用的，也是最不提倡使用的；查询 (/proc, /sys 等)系统的虚拟文件查看，这个方法有局限性；跟踪 (strace/ltrace)工具使用这个比较普遍，值得提倡；Valgrind (memwatch)内存排除工具，在内存排除方面比较独到，是内存排错的法宝；GDB大名鼎鼎的程序调试工具，这个是个全能的工具，没有完不成的，只有你不知道的。

原文链接：[https://blog.csdn.net/weixin_39945810/article/details/114836324

](https://blog.csdn.net/weixin_39945810/article/details/114836324)
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我们先来回想调试的场景，思考一下这几个问题：

1. ARM开发环境有Keil、IAR、ADS等等，我们发现这几个平台都能用同一个调试器去调试ARM。

2.一个调试器可以调试多种不同型号的CPU，包括STM32控制器和高端的处理器。

3.一个调试器有时接20个pin的JTAG接口，有时接4个pin的SWD接口。

4.开发环境KEIL不仅支持ARM调试，还支持51单片机调试。

5.如果自己研发了一颗SOC芯片，并在JTAG的基础上增加一些定制的功能，又该如何实现？

1. 对于第一个问题，JLINK定义了一个软件调试层面的RDI接口标准，即Remote debug interface. Keil、IAR、ADS这些开发环境按照RDI标准进行定制，即可以支持JLINK调试。RDI底层使用USB传输，当然，其他硬件接口也是可以的。

2. 对于第三个问题，ARM体系原先是支持JTAG硬件调试接口的，随着cortex系列增加SWD调试规范，现在越来越多的调试器选择SWD接口。其接线少，速率高，也比较稳定。JTAG 20个口太占用pin资源了。JLINK V6开始支持SWD，现在V8支持已经足够好了。

3. 对于第二个问题，不管是低端控制器，还是高端处理器，调试接口规范都是ARM体系的标准内容。ARM CPU原生支持JTAG/SWD调试协议接口。

OK，那JLINK这个角色是做什么的？

-----将RDI接口协议转换为JTAG/SWD接口协议！！！

例如，IDE上可以设置一个断点，那IDE会使用RDI的设置断点的API，而JLINK在实现这个API里面，就转化为JTAG/SWD标准规范里面的设置断点功能，并通过JTAG/SWD硬件接口输出到ARM CPU上。

三、IDE的调试开发

第四个和第五个问题都涉及到IDE。如何回答这两个问题？

1. 从JLINK架构来看，调试包括：IDE->远程调试接口->调试器->硬件调试接口->CPU。

2. 对于KEIL支持51单片机，调试器必须要支持51CPU的ISP调试规范。51单片机的调试似乎没有一家像JLINK那么有影响力的调试厂商。也许是因为51调试器相当简单吧，淘宝30块左右就能买到。

那现在就剩下远程调试接口这个环节了，这个问题解决了，就把第五个问题也解决了，因为不管是通用的SOC，还是定制的SOC，CPU核心都是一致的，要么是ARM，要么是MIPS，要么51等等。每种CPU在其体系标准里面就决定了硬件调试规范了。要想调试CPU，其调试器必须要将上层的要求转化为符合其支持的硬件调试规范。

那么，我们来重新思考IDE的设计。IDE在立项研发的时候显然希望能支持到不同体系的CPU，否则不是作死自己吗？所以，我们可以想象，IDE其实也面向第三方调试厂商开放自己的接口。这样各大厂商才能利用已经成熟的IDE。

所以，我们来重新回答第四和第五个问题：

3. IDE->第三方厂商实现KEIL的接口->第三方厂商的远程调试接口->第三方调试器->硬件调试接口->CPU. 所以，我们在JLINK架构图中看到，RDI接口其实是JLINK厂商定义的接口，而不是IDE厂商定义的。

4. 第四个问题：KEIL->第三方厂商实现KEIL的接口->第三方厂商的远程调试接口->第三方调试器->51调试规范->51 CPU

5. 第五个问题：从以上看来，其实第三方调试器厂商是可以在实现硬件调试规范的基础上，对于远程调试接口做灵活的定制的。甚至可以，在一款调试器的基础上，实现支持多种CPU。一般集成电路设计公司，都有自己的调试器，其要开发多种CPU体系的芯片，所以自己研发的调试器肯定能够多种不同的CPU的。

Ok，原理就说到这里，大家应该对调试器有较为深入的理解了吧。对于硬件调试规范，以后有时间再细谈吧。