HAL库CAN接收（第一次操作遇到的问题）

1.CAN引脚：

直接根据芯片和原理图在CubeMX设置就好了

2.设置CAN波特率：

// CAN波特率 = CAN时钟频率 / Prescaler / (TimeSeg1 + TimeSeg2 + 1)
// 例： 500kbps = 36MHz / 9 / (3 + 4 + 1)   36MHz为该例程APB1的总线时钟 

3.时钟使能：

__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();

（写两次两次忘记使能时钟）

4.中断使能：

不使能中断没有办法接收数据

    HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);    // CAN接收中断
    HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);

__HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

5.过滤器设置：

这个是从别的博主那里找到的

  void CAN_Config(void)
{
  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;

  /* Configure the CAN Filter */
  sFilterConfig.FilterBank = 0;                      // 过滤器编号，使用一个CAN，则可选0-13；使用两个CAN可选0-27
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  // 过滤器模式，掩码模式或列表模式
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 过滤器位宽
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;               // 过滤器验证码ID高16位，0-0xFFFF
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;                // 过滤器验证码ID低16位，0-0xFFFF
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;           // 过滤器掩码ID高16位，0-0xFFFF
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;            // 过滤器掩码ID低16位，0-0xFFFF
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // FIFOx，0或1
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;           // 使能过滤器
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;           // 从过滤器编号，0-27，对于单CAN实例该参数没有意义
  
   if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
	{
	  /* Filter configuration Error */
	  Error_Handler();
	}
  
	/* Start the CAN peripheral */
	if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK)
	{
	  /* Start Error */
	  Error_Handler();
	}
  
	/* Activate CAN RX notification */
	if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
	{
	  /* Notification Error */
	  Error_Handler();
	}
}

6.接收回调函数：

HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(&hcan1);

HAL库自带的函数

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{// 收到CAN数据会触发接收中断，进入该回调函数
  uint32_t i;
  uint8_t RxData[8];

  CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RxHeader; //这个结构体也是HAL 库自带的
  if(hcan == &hcan1)
  {  
	  if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RxHeader, RxData) == HAL_OK)
	  {//用串口打印接收到的数据
            for(i = 0;i < CAN_RxHeader.DLC; i++)
			{
              printf("%02x ", RxData[i]);
            }
      }
  }
}

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