bfs（P1126 机器人搬重物）

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个 N×M 的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3 步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1 秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入格式

第一行为两个正整数N,M(N,M≤50)，下面NN行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有4个整数和1个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出−1。

这个题目并不难，只是一个bfs应用，但是细节比较多。需要学习的地方就是如何用代码实现题目中的转向问题。还有一个细节就是机器人本身是有体积的，他并不是一个质点。

#include<iostream>
#include<cstring>
#include<queue>
#include<algorithm>
using namespace std;
#define N 100
struct node{
    int x,y,face,step;
}st,ed;
int dx[4]={0,0,-1,1};
int dy[4]={-1,1,0,0};
int tl[4]={3,2,0,1};
int tr[4]={2,3,1,0};//转向对应是这个题目最值得学习的地方
int maze[N][N],vis[N][N][4];
int n,m,ans=-1;
void bfs()
{
    queue<node> q;
    vis[st.x][st.y][st.face]=1;
    q.push(st);
    while(q.size())
    {
        auto t=q.front();
        q.pop();
        if(t.x==ed.x&&t.y==ed.y)
        {
            ans=t.step;
            return;
        }
        auto nx=t;
        for(int i=1;i<4;i++)
        {
            nx.x+=dx[t.face],nx.y+=dy[t.face];
            if(nx.x<1||nx.x>=n||nx.y<1||nx.y>=m||maze[nx.x][nx.y]) break;
            if(vis[nx.x][nx.y][nx.face]) continue;
            vis[nx.x][nx.y][nx.face]=1;
            nx.step=1+t.step;
            q.push(nx);
        }
        nx=t;
        nx.step=t.step+1;
        nx.face=tl[t.face];
        if(!vis[nx.x][nx.y][nx.face])
        {
            vis[nx.x][nx.y][nx.face]=1;
            q.push(nx);
        }
        nx.face = tr[t.face];

        if(!vis[nx.x][nx.y][nx.face]){
            vis[nx.x][nx.y][nx.face] = 1;
            q.push(nx);
        }
    }
}
int main()
{
    ios::sync_with_stdio(false);
    cin>>n>>m;
    for(int i=1;i<=n;i++)
    {
        for(int j=1;j<=m;j++)
        {
            int a;
            cin>>a;
            if(a==1)
                maze[i][j]=maze[i-1][j-1]=maze[i-1][j]=maze[i][j-1]=1;
        }
    }
    string s;
    cin>>st.x>>st.y>>ed.x>>ed.y>>s;
    if(s[0]=='W')
        st.face=0;
    else if(s[0]=='E')
        st.face=1;
    else if(s[0]=='N')
        st.face=2;
    else
        st.face=3;
    st.step=0;
    bfs();
     if(ans==-1) cout<<-1;
    else cout<<ans;;
    return 0;
}