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RSS订阅转载 C++命名规范
对于不同的编程语言来说，具体的编码规范可以有很大的不同，但是其宗旨都是一致的，就是保证代码在高质量完成需求的同时具备良好的可读性、可维护性。例如我们可以规定某个项目的C语言程序要遵循这样的规定：变量的命名，头文件的书写和#include等等。下面是一些广为采用的编码规范：GNU Coding StandardsGuidelines for the Use of the ...
2019-07-07 19:44:00
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转载 二、回归
其中排列组合公式如图：python实现代码如下： 1 import operator 2 3 # Cnk = [ n (n-1)(n-2)....(n-k+1) ] / k的阶乘 4 def c(n, k): 5 # reduce 用法 https://www.liaoxuefeng.com/wiki/897692888725344/98...
2019-05-05 19:24:00
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转载 一、python2.7用法
有关于python，和Matlab一样属于脚本类型语言。用作数据分析时，要求熟悉Numpy、Matplotlib、Scipy等库就行。python入门较为简单，仅此一篇博客作为入门练习。1.使用array创建2.使用函数创建3.存取4. numpy与Python数学库的时间比较5.绘图6. 概率分布7. 绘制三维图像8 scipy...
2019-05-04 20:48:00
226
转载 SVM《三、核函数、数字识别、图像分类》
有关核函数，不想多介绍，参考：https://blog.csdn.net/v_july_v/article/details/7624837这里简单说明下，以下图二分类为例子，显然线性不可分，我们用核函数 F 将特征向量升维，至三维空间，然后很容易找一个平面将样本分割开来，如图2。图1图2 再比如：1、核函数的分类(1)线性核...
2019-01-03 14:55:00
534
转载 《卡尔曼滤波》 一、简介及例子
卡尔曼滤波在大学课程《现代控制理论》当中有涉及详细讲解。卡尔曼滤波使用条件有：1、线性系统； 2、系统中噪声(不确定性)服从高斯分布。下文中的方差、误差、偏差、协方差都指不确定性的意思。误差 = 偏差；方差 = 偏差 ²。在无人驾驶导航定位当中，需要多传感器对汽车位姿进行检测 ；在多传感器融合方面，使用卡尔曼滤波理论较多。1、5个公式2、汽车例子...
2019-01-02 19:48:00
1357
转载 SVM《一、硬分类、目标函数推导、二分类实验》
1 #include <opencv2/core.hpp> 2 #include <opencv2/imgproc.hpp> 3 #include "opencv2/imgcodecs.hpp" 4 #include <opencv2/highgui.hpp> 5 #include <opencv2/ml...
2018-12-27 09:26:00
205
转载 C++实现集中常见的排序算法
为什么需要复习排序算法，因为面对许多数据处理的时候，我们需要有限考虑时间复杂度，基本排序算法能够给我们很多灵感！数据结构不定最差时间复杂度O(n^2)最优时间复杂度O (n*log n)平均时间复杂度O (n*log n)最差空间复杂度根据实现的方式不同而不同 ...
2018-12-15 20:37:00
96
转载 【面试题39：数组当中数字超过一半的数字】
求数组当中元素个数超过一半的数字，例如一个长度为7的数组：{1,2,2,2,2,4,5}；其中元素2的个数为4，长度超过了一半；我的做法是：（假设输入是vector<int> vec）构建一个map<int, int>；key对应vec当中元素，value对应vec当中元素出现次数。我们遍历vec_,然后直接执行map_[ele_]++。遍历完之后...
2018-12-14 14:33:00
113
转载 ROS回顾与整理《三、SLAM相关工具箱》
在/home/catkin_ws/src/learning_comnunication/src 编写源码文件；其中talker.cpp 与 listener.cpp 是发布者与订阅者实现talker实现如下 1 /** 2 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String 3 */ 4 5 #include <sstream>...
2018-12-14 11:31:00
134
转载 ROS回顾与整理《二、多种通信机制编程》
2、话题编程：在/home/catkin_ws/src/learning_comnunication/src 编写源码文件；其中talker.cpp 与 listener.cpp 是发布者与订阅者实现，源代码分别如下： 1 /** 2 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String 3 */ 4 5 #include <s...
2018-12-14 11:30:00
223
转载 ROS回顾与整理《一、基础概念》
一、话题通信机制话题通信机制在ROS中用的非常多；也较为复杂。一般包含以下7个步骤：一、参数通信机制小海龟实验：## 小海龟仿真## 终端一## 启动 ROS Masterroscore## 终端二## rosrun(启动节点) turtlesim(功能包) turtlesim_node(节...
2018-12-08 20:48:00
125
转载 【原】手写链表（C++）
1、链表基本概念以及注意事项 a、构造函数与析构函数 b、插入 c、重载运算符[]2、打印链表3、删除链表节点4、链表中倒数第k个节点5、反转链表6、合并两个排序的链表7、两个链表当中的第一个公共节点【查看之前笔记】在编写函数之前，请务必注意以下三点：i、输入的指针、各类容器可能是空的ii、输入的...
2018-12-08 20:46:00
357
转载 【原】手写梯度下降《三》之 - 一阶法（最速下降法）
前言：最速下降法，在SLAM中，作为一种很重要求解位姿最优值的方法，缺点很明显：迭代次数太多，尽管Newton法（保留目标函数的二阶项Hessian矩阵）改善了“迭代次数过多”这一缺点，但是Hessian矩阵规模庞大（参考：特征匹配点成百对），计算较为困难。Gaussian-Newton法在Newton原有基础上，用的是一阶雅克比的转置*一阶雅克比 JTJ 来近似 Hessian， 但是...
2018-11-19 17:22:00
569
转载 【原】特征/SVD分解（图像压缩）/PCA降维简介
说明：实际上EVD（特征分解）是SVD的一种特殊情况；逆是伪逆的特殊情况？，这在最小二乘当中有应用。在“8点法”求解本质矩阵当中会有SVD分解，在3D到3D空间转换中，算法icp有SVD解法。SVD作为一种分解矩阵的方法，有着广泛应用。一、特征分解（手写word截图）1 %% Matlab验证代码2 a=[1 2 3;2 1 3;3...
2018-11-16 21:27:00
607
转载 【原】手写梯度下降《二》之 - RANSAC
From WIKI：Random sample consensus(RANSAC) is aniterative methodto estimate parameters of a mathematical model from a set of observed data that containsoutliers, when outliers are to be acco...
2018-10-22 16:35:00
175
转载 【原】手写梯度下降《一》之 - (线性)最小二乘
为什么要梯度下降，因为在机器学习与视觉SLAM中，有关目标函数的最优值求解过程，都会涉及到目标函数求解，这个过程需要梯度下降。今天我们从最简单，最古老，最经典的最小二乘开始。本文以线性最小二乘为例子，至于非线性最小二乘问题，其中增量方程的求解算法很多，以后再更新。下面我们借助 opencv， 将 最小二乘算法应用于直线拟合。 1 #define...
2018-10-19 11:30:00
143
转载 ORB与LBP、HOG
LBP：局部二进制； 这什么这里要将ORB和LBP放到一起说？ 因为ORB当中特征点检测和描述子计算都有LBP的“影子”；ORB会在下一篇博客当中详细讨论，包括opencv3源代码。我们知道，一般地，opencv当中，成熟、稳定的算法都会直接给出API，相对不稳定的算法，比如：SIFT、SURF都会放在opencv_contrib当中。再讲LBP之前，我想先讲一下HOG，因为二者在统...
2018-10-08 10:56:00
272
转载 C++ - Singleton单例模式
//【实现单例步骤】// 1.构造函数私有化// 2.增加静态的、私有的当前类的指针变量// 3.提供一个静态的公有接口，可让用户获得单例对象 1 #include<iostream> 2 3 using namespace std; 4 5 class A 6 { 7 private: // 步骤1 8 A() {};...
2018-08-10 18:12:00
92
转载 STL - 各种容器优缺点使用场景总结
c++ STL手册：http://www.cplusplus.com/reference/stl/本篇博客部分参考链接：https://www.cnblogs.com/For-her/p/3918761.html貌似设计区间 [ , ) ；我不建议这样理解，比如 fun(pos, n, xxxx); 最好还是理解为：从pos位置起始的后续n个元素（含pos位置）...
2018-08-04 10:03:00
350
转载 视觉里程计- 位姿
注意到位姿节点之间的变换并不是位姿，之前一直有误解；一般地；路标节点：也就是观测方程【数学形式下见】的观测值，也就是特征点的像素坐标[u,v],或者该帧相机坐标系下的3d坐标[x,y,z];位姿节点：也就是运动方程【数学形式下见】的输出值。例如：上述x1、x2、x3、X4对应位姿为：Tcw1、Tcw2、Tcw3、Tcw4。这里的Tcw表示对应帧相机...
2018-06-29 23:21:00
760
转载 opencv - viz 画出SLAM轨迹
opencv画图：首先创建一个窗口，然后show你想要添加的widget，问题是：部件widget在每一帧中只能显示当前状态，对于历史状态全部会清除，所以每一次循环，你不仅要添加widget的当前状态，还要将历史状态全部添加进去（第n次循环要实例化n个widget）； 1 #include<opencv2/opencv.hpp> 2 3 #inc...
2018-06-29 17:33:00
386
转载 C++ 智能指针auto_ptr、shared_ptr、unique_ptr《三》-----智能指针的选择
shared_ptr适用于：程序要使用多个指向同一个对象的指针；比如：有一个指针数组，最大元素和最小最小元素； 两个对象都包含指向第三个对象的指针; STL容器包含指针。很多STL算法支持赋值和赋值操作，这些操作可用shared_ptr，但不适用于shared_ptr(编译器发出警告)和 auto_ptr行为不确定。【boost库也提供智能指针】 ...
2018-05-22 20:33:00
83
转载 C++ 智能指针auto_ptr、shared_ptr、unique_ptr《二》-----为何unique_ptr优于auto_ptr
1、auto_ptr例如：auto_ptr<string> p1(new string("auto"));auto_ptr<string> p2;p2 = p1;执行后的局部变量：上述代码执行到第三行之后，p2接管string对象的所有权，p1的所有权被剥夺。虽然，可防止p1和p2的析构函数试图删除同一个对象；但是，程序如果...
2018-05-22 17:37:00
146
转载 C++ 智能指针auto_ptr、shared_ptr、unique_ptr《一》-----智能指针初识
常规指针不具备析构函数的类对象，所以常常必须手动delete来释放内存；智能指针指向的对象，在对象过期的时候，让他的析构函数删除指向的内存。这正是auto_ptr、shared_ptr、unique_ptr背后的思想。模板auto_ptr是C++98提供的解决方案，在C++11已经将其摒弃，并提供另外两种解决方案。所以auto_ptr你不要使用就行。 下图将说明...
2018-05-22 10:43:00
122
转载 DBow中，TF-IDF了解
现在我们要检测《中国的蜜蜂养殖》这篇论文里面的关键词，假设数据库里面有250亿篇论文， | ——————————每个关键词在本文（待检测样本）中出现比例 | （词频：某单词在某...
2018-05-16 17:19:00
161
转载 G2O曲线拟合-1
用G2O来拟合曲线，拟合模型：y =exp(a*x*x + b*x + c);首先利用opencv产生随机数，x_data， y_data；同时我们把随机数写入txt，通过matlab来拟合检验#include <iostream>#include<fstream>#include<iomanip>#include <...
2018-05-14 16:39:00
182
转载 PCL1.8-单张图点云转换显示
// C++ 标准库#include <iostream>#include <string>using namespace std;// OpenCV 库#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>// P...
2018-05-07 09:39:00
134
转载 Kinect基于微软SDK-彩图与深度图对齐
其实就是彩图映射到深度图，我建议你以后修改下代码，比如：不显示红外图，加快运行。#include<opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include<iomanip>#include <Kinect.h> using namespace cv;using names...
2018-05-06 20:52:00
746
转载 windows下命令行查看库依赖
打开VS2015开发人员命令行提示该工具可以查看.exe的依赖文件，查看dll的导入及导出符号等。在命令行中输入dumpbin并回车，可显示所有选项。主要选项有：/ALL: 此选项显示除代码反汇编外的所有可用信息。可以与/RAWDATA:NONE一起省略文件的原始二进制详细资料； 如 dumpbin /all /rawdata:no...
2018-05-04 17:51:00
1623
转载 《SLAM十四讲》-g2o_custombundle在windows轻松调通
环境：win10 + visual studio 2015 update3直接将源代码拷贝工程目录下，在资源文件下新建两个文件夹（flag与tools，如图所示），如图，并将common里面.h .cpp添加进来将上述 一个源文件 g2o_bundle.cpp 和一个头文件 g2o_bal_class.h 高级保存，选择 Unicode - 1200；在DebugX64 ...
2018-05-03 20:57:00
262
转载 slam for Windows -库安装及应用-libfreenect2
参考链接：https://blog.csdn.net/jiaojialulu/article/details/51446398https://blog.csdn.net/cainiaoxiaozhang/article/details/53844174环境：win10-Visual Studio 2015 update 3硬件：Kinect2.0【如果不下载以...
2018-04-28 21:40:00
282
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