机器视觉研究

研二了，看着研三的师兄师姐们在忙着毕业论文，心里不免也为自己明年的论文发愁。研究方向是机器视觉，论文题目是《基于双目视觉的工业机器人三维成像与定位技术研究》。现在是图像处理实现工件的三维尺寸都做不出来。主要卡在立体匹配算法这一块，目标工件尺寸也不算大，都是生产线上的小型工件，外形也算规则，看了很多论文匹配主要分四个步骤：匹配代价计算-代价聚合-视差计算-视差优化。第一步了解到一种census算法鲁棒性比较好，可是要怎样实现算法呢。网上下载一篇代码，运行了好久还没有出结果，心态好崩。

现在也想知道，研究双目视觉方向要怎么来做，从哪些方面入手。编程简直是我的灾难。