2D激光SLAM
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莫道黯然銷魂,何處柳暗花明
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GTSAM学习::Example(1)SimpleRotation
Example(1)SimpleRotation这是个超级简单的例子,根据一个先验信息来优化一个旋转角度。这个示例将对带有单个因子的单个变量执行一个相对简单的优化。引入头文件1. 2D旋转#include <gtsam/geometry/Rot2.h>2. 符号表示系统中的每个变量(pose)都必须使用一个惟一的key进行标识,我们可以使用keys (1, 2, 3, ...) or symbols (X1, X2, L1),这里使用symbols#.原创 2020-07-08 23:47:14 · 1252 阅读 · 0 评论 -
2D激光SLAM::ROS-AMCL包源码阅读(二)关于map地图的数据结构
ROS-AMCL包源码阅读(二)关于map地图的数据结构map.h的内容描述如下map_t:地图结构体// Description for a maptypedef struct{ // Map origin; the map is a viewport onto a conceptual larger map. //地图的原点,这个原点指中心点,即地图坐标(w...原创 2019-07-07 16:07:28 · 792 阅读 · 0 评论 -
2D激光SLAM::ROS-AMCL包源码阅读(三)从main()开始
2D激光SLAM::ROS-AMCL包源码阅读(三)从main()开始一、初始化主体部分int main(): 最主要的作用是创建了 AmclNode对象intmain(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "amcl"); ros::NodeHandle nh; // Override default si...原创 2019-07-07 20:55:30 · 2578 阅读 · 3 评论 -
SLAM::g2o学习例程(一)曲线拟合
SLAM::g2o学习例程(一)曲线拟合使用g2o库对曲线进行拟合g2o库使用的是截至2019年7月10日github上的最新版本直接上代码,带注释#include <iostream>#include <iostream>#include <g2o/core/base_vertex.h>#include <g2o/co...原创 2019-07-10 16:20:18 · 867 阅读 · 2 评论 -
2D激光SLAM::AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读
AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读一、背景1、AMCL的作用是什么?答:AMCL是基于蒙特卡洛定位方法的一种定位方法实现,集成于ROS操作系统的navigation导航包里面,简单来说,AMCL就是得到一个相对准确的机器人的世界坐标。2、为什么需要AMCL?机器人地盘不是都有里程计和陀螺仪吗?答:(1)里程计会有累计误差,即跑远了之后,这个误差会一直叠加...原创 2019-07-24 21:56:08 · 8553 阅读 · 3 评论