realsense SDK2.0学习：：（三）D435深度图片对齐到彩色图片-代码实现

最新推荐文章于 2024-07-04 14:38:39 发布

dieju8330

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D435深度图片对齐到彩色图片

深度图片对齐彩色图片，就是我们有深度图和彩色图，要知道彩色图中像素点所对应的深度值，需要利用深度图以及相机参数进行转换，本文先以进行原理推导，再给出实际运行代码

一、确定所需变量

深度图Id	深度摄像头获取
彩色图Ic	RBG摄像头获取
深度摄像头内参 $K_{d}$	自行标定或直接realsense sdk2.0 获取
RGB摄像头内参 $K_{c}$	自行标定或直接realsense sdk2.0 获取
同一场景下A深度摄像头外参 $T_{w2d}$ 【世界坐标系转换到深度摄像头坐标系的转换矩阵】	标定
同一场景下A彩色摄像头外参 $T_{w2c}$ 【世界坐标系转换到彩色摄像头坐标系的转换矩阵】	标定
深度摄像头到彩色摄像头的转移矩阵 $T_{d2c}$ 【深度摄像头坐标系转换到彩色摄像头坐标系的转换矩阵】	从 $T_{w2d}$ 、 $T_{w2c}$ 计算获取或者直接从realsense sdk2.0 获取
深度图下某点像素 $P_{dc}$ 、 $P_{u,v}^{d}$ 深度图下某点像素按深度还原到深度坐标系下的空间点 $\dot{P}_{dc}$
彩色图下某点像素 $P_{cc}$ 、 $P_{u,v}^{c}$ 由世界坐标系转换到彩色坐标系下的空间点 $\dot{P}_{cc}$
深度图转换到世界坐标系下的点 $P_{w}$

二、大概原理

目的：将深度坐标系下的点转换到彩色坐标系下

基本步骤：

（1）将深度图的像素点还原到深度坐标系下

（2）深度坐标系下的深度点还原到世界坐标系

（3）世界坐标系的深度点转换到彩色坐标系下

（4）彩色坐标系的深度点映射到Z=1的平面上，即与彩色图像的像素点对应起来

这里引用https://blog.csdn.net/jay463261929/article/details/53582800的一张原理图：

三、公式演算

（1）先进行第一步，将深度图的像素点 $P_{u,v}^{d}$ 还原到深度坐标系下

$\dot{P}_{dc}=ZK_{d}^{-1}P_{u,v}^{d}$

（2）第二步：将深度空间坐标系的深度点 $\dot{P}_{dc}$ 转换到世界坐标系下

$P_{w}=T_{w2d}^{-1}\dot{P}_{dc}$

（3）第三步：将世界坐标系的深度点 $P_{w}$ 转换到彩色摄像头坐标系

$\dot{P}_{cc}=T_{w2c} P_{w}$

（4）第四步：将彩色摄像头坐标系下的深度点 $\dot{P}_{cc}$ 映射到Z=1的彩色平面上

$P_{u,v}^{c}=K_{c}(\dot{P}_{cc}/z)$

其中，
$(\dot{P}_{cc}/z)$ 表示按z轴归一化，即该点的xyz都分别除以z值

（5）以上四步，就完成了深度平面图的点转换到彩色平面上，给彩色平面上的像素点增加一个信息通道{深度}

（6）实际处理中，一般把第二第三步直接结合起来，即获取一个从深度摄像头坐标系到彩色摄像头坐标系的欧氏变换矩阵 $T_{d2c}$

具体推算如下：

$\dot{P}_{cc}=T_{w2c} P_{w}=T_{w2c}T_{w2d}^{-1} \dot{P}_{dc}$

那么，有：

$T_{d2c}=T_{w2c}T_{w2d}^{-1}$

根据高翔的《视觉SLAM十四讲》，欧氏变换矩阵T形式如下：

$T=\begin{bmatrix} R & t \\ 0 & 1 \end{bmatrix}$ $T^{-1}=\begin{bmatrix} R^{-1} & -R^{-1}t \\ 0 & 1 \end{bmatrix}$

其中：

R为旋转矩阵，是单位正交的，所以其转置=其逆
t为轴的平移量

$T_{d2c}=T_{w2c} T_{w2d}^{-1}=\begin{bmatrix} R_{w2c}R_{w2d}^{-1}& t_{w2c}- R_{w2c}R_{w2d}^{-1} t_{w2d}\\ 0& 1 \end{bmatrix}$

有了这个，就可以直接将深度摄像头空间坐标系下的点转换到彩色摄像头空间坐标系下了

代码部分：

#include <iostream>

using namespace std;
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <algorithm>
#include <cstring>

#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;

#include<librealsense2/rs.hpp>
#include<librealsense2/rsutil.h>
//获取深度像素对应长度单位（米）的换算比例
float get_depth_scale(rs2::device dev)
{
    // Go over the device's sensors
    for (rs2::sensor& sensor : dev.query_sensors())
    {
        // Check if the sensor if a depth sensor
        if (rs2::depth_sensor dpt = sensor.as<rs2::depth_sensor>())
        {
            return dpt.get_depth_scale();
        }
    }
    throw std::runtime_error("Device does not have a depth sensor");
}
//深度图对齐到彩色图函数
Mat align_Depth2Color(Mat depth,Mat color,rs2::pipeline_profile profile){
    //声明数据流
    auto depth_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_DEPTH).as<rs2::video_stream_profile>();
    auto color_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_COLOR).as<rs2::video_stream_profile>();

    //获取内参
    const auto intrinDepth=depth_stream.get_intrinsics();
    const auto intrinColor=color_stream.get_intrinsics();

    //直接获取从深度摄像头坐标系到彩色摄像头坐标系的欧式变换矩阵
    //auto  extrinDepth2Color=depth_stream.get_extrinsics_to(color_stream);
    rs2_extrinsics  extrinDepth2Color;
    rs2_error *error;
    rs2_get_extrinsics(depth_stream,color_stream,&extrinDepth2Color,&error);

    //平面点定义
    float pd_uv[2],pc_uv[2];
    //空间点定义
    float Pdc3[3],Pcc3[3];

    //获取深度像素与现实单位比例（D435默认1毫米）
    float depth_scale = get_depth_scale(profile.get_device());
//    uint16_t depth_max=0;
//    for(int row=0;row<depth.rows;row++){
//        for(int col=0;col<depth.cols;col++){
//            if(depth_max<depth.at<uint16_t>(row,col))
//                depth_max=depth.at<uint16_t>(row,col);
//        }
//    }
    int y=0,x=0;
    //初始化结果
    Mat result=Mat::zeros(color.rows,color.cols,CV_8UC3);
    //对深度图像遍历
    for(int row=0;row<depth.rows;row++){
        for(int col=0;col<depth.cols;col++){
            //将当前的(x,y)放入数组pd_uv，表示当前深度图的点
            pd_uv[0]=col;
            pd_uv[1]=row;
            //取当前点对应的深度值
            uint16_t depth_value=depth.at<uint16_t>(row,col);
            //换算到米
            float depth_m=depth_value*depth_scale;
            //将深度图的像素点根据内参转换到深度摄像头坐标系下的三维点
            rs2_deproject_pixel_to_point(Pdc3,&intrinDepth,pd_uv,depth_m);
            //将深度摄像头坐标系的三维点转化到彩色摄像头坐标系下
            rs2_transform_point_to_point(Pcc3,&extrinDepth2Color,Pdc3);
            //将彩色摄像头坐标系下的深度三维点映射到二维平面上
            rs2_project_point_to_pixel(pc_uv,&intrinColor,Pcc3);

            //取得映射后的（u,v)
            x=(int)pc_uv[0];
            y=(int)pc_uv[1];
//            if(x<0||x>color.cols)
//                continue;
//            if(y<0||y>color.rows)
//                continue;
            //最值限定
            x=x<0? 0:x;
            x=x>depth.cols-1 ? depth.cols-1:x;
            y=y<0? 0:y;
            y=y>depth.rows-1 ? depth.rows-1:y;

            //将成功映射的点用彩色图对应点的RGB数据覆盖
            for(int k=0;k<3;k++){
                //这里设置了只显示1米距离内的东西
                if(depth_m<1)
                result.at<cv::Vec3b>(y,x)[k]=
                        color.at<cv::Vec3b>(y,x)[k];
            }
        }
    }
    return result;
}

int main()
{
    const char* depth_win="depth_Image";
    namedWindow(depth_win,WINDOW_AUTOSIZE);
    const char* color_win="color_Image";
    namedWindow(color_win,WINDOW_AUTOSIZE);

    //深度图像颜色map
    rs2::colorizer c;                          // Helper to colorize depth images

    //创建数据管道
    rs2::pipeline pipe;
    rs2::config pipe_config;
    pipe_config.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH,640,480,RS2_FORMAT_Z16,30);
    pipe_config.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR,640,480,RS2_FORMAT_BGR8,30);

    //start()函数返回数据管道的profile
    rs2::pipeline_profile profile = pipe.start(pipe_config);

    //定义一个变量去转换深度到距离
    float depth_clipping_distance = 1.f;

    //声明数据流
    auto depth_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_DEPTH).as<rs2::video_stream_profile>();
    auto color_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_COLOR).as<rs2::video_stream_profile>();

    //获取内参
    auto intrinDepth=depth_stream.get_intrinsics();
    auto intrinColor=color_stream.get_intrinsics();

    //直接获取从深度摄像头坐标系到彩色摄像头坐标系的欧式变换矩阵
    auto  extrinDepth2Color=depth_stream.get_extrinsics_to(color_stream);

    while (cvGetWindowHandle(depth_win)&&cvGetWindowHandle(color_win)) // Application still alive?
    {
        //堵塞程序直到新的一帧捕获
        rs2::frameset frameset = pipe.wait_for_frames();
        //取深度图和彩色图
        rs2::frame color_frame = frameset.get_color_frame();//processed.first(align_to);
        rs2::frame depth_frame = frameset.get_depth_frame();
        rs2::frame depth_frame_4_show = frameset.get_depth_frame().apply_filter(c);
        //获取宽高
        const int depth_w=depth_frame.as<rs2::video_frame>().get_width();
        const int depth_h=depth_frame.as<rs2::video_frame>().get_height();
        const int color_w=color_frame.as<rs2::video_frame>().get_width();
        const int color_h=color_frame.as<rs2::video_frame>().get_height();

        //创建OPENCV类型 并传入数据
        Mat depth_image(Size(depth_w,depth_h),
                                CV_16U,(void*)depth_frame.get_data(),Mat::AUTO_STEP);
        Mat depth_image_4_show(Size(depth_w,depth_h),
                                CV_8UC3,(void*)depth_frame_4_show.get_data(),Mat::AUTO_STEP);
        Mat color_image(Size(color_w,color_h),
                                CV_8UC3,(void*)color_frame.get_data(),Mat::AUTO_STEP);
        //实现深度图对齐到彩色图
        Mat result=align_Depth2Color(depth_image,color_image,profile);

        //显示
        imshow(depth_win,depth_image_4_show);
        imshow(color_win,color_image);
        imshow("result",result);
        waitKey(10);
    }
    return 0;
}

实现效果：

dieju8330

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