从卫星接收机到组合导航【十】（编码器里程计采集）

里程计

里程计一般用于车载、采煤机、掘进机等无卫星的场景，大部分里程计内部为增量式编码器。
增量式编码器一般有A、B、Z三相，这里只使用A和B相，如果不需要分辨正转或者反转，单接A相或者单接B相即可。

接收硬件

接收编码器主要为TLP2160双路光耦芯片，其中原理图如下：

DI1+和DI1-分别为第一路的发光二极管正和负，DI2+、DI2-为第二路的。其中推荐使用电流如下：

再结合串联806欧姆电阻可得，输入电压范围为3.627V~12.09V(这里没算发光二极管电阻)，这里我们这里使用的是5V差分电压，是在范围内的。

FPGA代码

直接贴代码

module encoder_dec
	(
    input sys_clk,
    input rst_n,
	
    input quad_a,
    input quad_b,
	
	output reg[31:0] encoder_a
	);

reg [4:0] delay_a;	//消抖
reg [4:0] delay_b;	//消抖

reg [1:0] div_a;	//消抖后a
reg div_update_a;

reg div_b;			//消抖后b

always @(posedge sys_clk) delay_a <= {delay_a[4-1:0], quad_a}; 
always @(posedge sys_clk) delay_b <= {delay_b[4-1:0], quad_b};

always@(posedge sys_clk or negedge rst_n) begin
	if(!rst_n) begin
		encoder_a <= 32'd0;

		div_a <= 2'd0;
		div_update_a <= 1'd0;
		div_b <= 1'd0;
	end
	else begin
		div_update_a <= 1'd0;
		
		if(delay_a == 5'b00000)begin
			div_a <= {div_a[0],1'b0};
			//div_update_a <= 1'd1;
		end
		else if(delay_a == 5'b11111)begin
			div_a <= {div_a[0],1'b1};
			div_update_a <= 1'd1;
		end
		
		if(delay_b == 5'b00000)begin
			div_b <= 1'b0;
		end
		else if(delay_b == 5'b11111)begin
			div_b <= 1'b1;
		end
		
		if(div_update_a == 1'd1)begin
			//产生上升沿了
			if(div_a == 2'b01) begin
				if(div_b == 1'b0) begin
					encoder_a <= encoder_a + 1'b1;
				end
				else begin
					encoder_a <= encoder_a - 1'b1;
				end
			end
		end
	end
end
endmodule

信号名称	说明
sys_clk	时钟
rst_n	复位
quad_a	编码器A相
quad_b	编码器B相
encoder_a	编码器计数值

其中流程为等待A相上升沿，再判断B相是高电平还是低电平，如果是高电平计数值加1，否则数值减1